解决Gazebo中模型打开失败的问题

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已于 2024-01-02 16:34:30 修改 · 3.9k 阅读

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#linux #机器人 #自动驾驶 #ubuntu

于 2024-01-02 16:25:57 首次发布

结论

下载模型到本地依然无法打开，多数是下载的模型文件包中的资源有缺失以及sdf文件中的URI路径不对造成的。

文件缺失的问题通过从Fuel中下载到缺失的文件用以补充解决
URI路径不对的问题通过调整URI路径解决

背景

从Fuel下载模型后，本以为能避开网络差的问题愉快的玩耍了，结果发现通过gz sim model.sdf命令依然无法成功打开模型。经历过的伙伴应该会感到无奈。好在历经一番探索，根据失败的log，我找到了解决问题的方法。

具体的解决方案

我通过一个例子来详细说明问题的解决方法。
首先下载本文附带的文件。其中包含pallet_box_mobile.zip文件，下载后将其解压。解压后得到一个文件夹，其中有

meshes文件夹存放着模型mesh资源
thumbnails文件夹存放着模型缩略图
model.config文件这应该是模型的配置
model.sdf文件这是模型的描述文件

进入解压后的文件夹，在此路径下打开终端。在终端中执行

gz sim model.sdf

之后会弹出窗口，终端中会显示以下错误

[GUI] [Err] [SystemPaths.cc:432] URI [https://fuel.ignitionrobotics.org/1.0/MovAi/models/pallet/tip/files/meshes/pallet.dae] resolved to path [/home/ld/.gz/fuel/fuel.ignitionrobotics.org/movai/models/pallet/tip/meshes/pallet.dae] but the path does not exist
[GUI] [Err] [SystemPaths.cc:525] Could not resolve file [https://fuel.ignitionrobotics.org/1.0/MovAi/models/pallet/tip/files/meshes/pallet.dae]
[GUI] [Err] [MeshManager.cc:193