自动化立体仓库堆垛机控制系统STEP7 OB1功能块

 1、堆垛机控制系统STEP7硬件组态如下图

CPU CPU 314C-2 PN/DP  6ES7 314-6EH04-0AB0 SM 338 POS-INPUT

AO2x12Bit 6ES7 332-5HB01-0AB0

2、堆垛机控制系统STEP7内部变量

前进HMI    M       0.0    BOOL    
后退HMI    M       0.1    BOOL    
上升HMI    M       0.2    BOOL    
下降HMI    M       0.3    BOOL    
左伸HMI    M       0.4    BOOL    
右伸HMI    M       0.5    BOOL    
多深选择    M       0.6    BOOL    
多叉选择    M       0.7    BOOL    
高速HMI    M       1.0    BOOL    
启动HMI    M       1.1    BOOL    
确认HMI    M       1.2    BOOL    
停止HMI    M       1.3    BOOL    
走行禁止-HMI    M       1.4    BOOL    
升降禁止-HMI    M       1.5    BOOL    
货叉禁止-HMI    M       1.6    BOOL    
整机静止    M       1.7    BOOL    
复位-HMI    M       2.0    BOOL    
列到位    M       2.1    BOOL    
取货层到位    M       2.2    BOOL    
放货层到位    M       2.3    BOOL    
走行自学习标志    M       2.4    BOOL    
升降自学习标志    M       2.5    BOOL    
站台伸叉位置    M       2.6    BOOL    
一叉左伸中间    M       2.7    BOOL    
一叉右伸中间    M       3.0    BOOL    
走行平段S2    M       3.1    BOOL    
S4-X段    M       3.2    BOOL    
站台列到位    M       3.3    BOOL    
站台取货层到位    M       3.4    BOOL    
站台放货层到位    M       3.5    BOOL    
S4-Y段    M       3.6    BOOL    
手动0/自动1切换    M       3.7    BOOL    
故障    M       4.0    BOOL    
消音    M       4.1    BOOL    
升降平段S2    M       4.2    BOOL    
中控启动    M       4.3    BOOL    
中控复位    M       4.4    BOOL    
离线/在线    M       4.5    BOOL    
待机    M       4.6    BOOL    
走行运行    M       4.7    BOOL    
升降运行    M       5.0    BOOL    
货叉运行    M       5.1    BOOL    
初始化    M       5.2    BOOL    
中位标志    M       5.3    BOOL    
二叉中位标志    M       5.4    BOOL    
急停标志    M       5.6    BOOL    
任务清除    M       5.7    BOOL    
走行测距值变小    M       6.0    BOOL    
走行测距值变大    M       6.1    BOOL    
升降测距值变小    M       6.2    BOOL    
升降测距值变大    M       6.3    BOOL    
货叉测距值变小    M       6.4    BOOL    
货叉测距值变大    M       6.5    BOOL    
走行直接抱闸标志    M       6.6    BOOL    
升降直接抱闸标志    M       6.7    BOOL    
允许前进    M       7.0    BOOL    
允许后退    M       7.1    BOOL    
允许上升    M       7.2    BOOL    
允许下降    M       7.3    BOOL    
允许左伸叉    M       7.4    BOOL    
允许右伸叉    M       7.5    BOOL    
允许叉二左伸    M       7.6    BOOL    
允许叉二右伸    M       7.7    BOOL    
一叉地址错误标志    M       8.0    BOOL    
自动切换（画面使用）    M       8.1    BOOL    
货叉平段S2    M       8.2    BOOL    
堆垛机在转轨端    M       8.3    BOOL    
可以接收任务标志    M       8.4    BOOL    
X停位    M       8.5    BOOL    
Y停位    M       8.6    BOOL    
Z停位    M       8.7    BOOL    
忙/闲中间标志    M       9.0    BOOL    
返回原点    M       9.1    BOOL    
货叉清零右伸标志    M       9.2    BOOL    
货叉清零左伸标志    M       9.3    BOOL    
自动清零标志    M       9.4    BOOL    
X-认址片到位    M       9.5    BOOL    
地址正确标志    M       9.6    BOOL    
Y-认址片到位    M       9.7    BOOL    
走行减速内超速标志    M      10.0    BOOL    
站台信号标志    M      10.1    BOOL    
手动左伸保持标志    M      10.2    BOOL    
手动右伸保持标志    M      10.3    BOOL    
S4-Z    M      10.4    BOOL    
X-启动    M      10.5    BOOL    
Y-启动    M      10.6    BOOL    
Z-启动    M      10.7    BOOL    
X-中速    M      11.0    BOOL    
Y-中速    M      11.1    BOOL    
Z-中速    M      11.2    BOOL    
后限速段    M      11.3    BOOL    
前限速段    M      11.4    BOOL    
上限速段    M      11.5    BOOL    
下限速段    M      11.6    BOOL    
手动清零标志    M      11.7    BOOL    
第一步选择    M      12.0    BOOL    
第五步选择    M      12.1    BOOL    
一叉需要清零标志    M      12.2    BOOL    
二叉需要清零标志    M      12.3    BOOL    
一叉站台取货    M      12.4    BOOL    
一叉站台放货    M      12.5    BOOL    
运行到站台    M      12.6    BOOL    
二叉站台取货    M      12.7    BOOL    
二叉站台放货    M      13.0    BOOL    
Y停位方式选择    M      13.1    BOOL    
第一步    M      13.2    BOOL    
第二步    M      13.3    BOOL    
第三步    M      13.4    BOOL    
第四步    M      13.5    BOOL    
第五步    M      13.6    BOOL    
第六步    M      13.7    BOOL    
第七步    M      14.0    BOOL    
第八步    M      14.1    BOOL    
设定地址-确认    M      14.2    BOOL    
走行认址与测距校验错误    M      14.3    BOOL    
升降认址与测距校验错误    M      14.4    BOOL    
运动时_手动切换    M      14.5    BOOL    
运动时_单机切换    M      14.6    BOOL    
运动时_在线切换    M      14.7    BOOL    
取货货位属性_禁用    M      15.0    BOOL    
取货货位属性_小货位    M      15.1    BOOL    
取货货位属性_自定义1    M      15.2    BOOL    
取货货位属性_自定义2    M      15.3    BOOL    
放货货位属性_禁用    M      15.4    BOOL    
放货货位属性_小货位    M      15.5    BOOL    
放货货位属性_自定义1    M      15.6    BOOL    
放货货位属性_自定义2    M      15.7    BOOL    
前进标志    M      17.0    BOOL    
后退标志    M      17.1    BOOL    
上升标志    M      17.2    BOOL    
下降标志    M      17.3    BOOL    
右伸标志    M      17.4    BOOL    
左伸标志    M      17.5    BOOL    
二叉右伸标志    M      17.6    BOOL    
二叉左伸标志    M      17.7    BOOL    
巷道0标志    M      18.0    BOOL    
堆垛机意外停止在零巷道    M      18.1    BOOL    
非零巷道标志    M      18.2    BOOL    
货格有无货物检测标志    M      18.3    BOOL    
第一步走行到位    M      18.5    BOOL    
第一步升降到位    M      18.6    BOOL    
第二步伸叉到位    M      18.7    BOOL    
第三步上升到位    M      19.0    BOOL    
第四部收叉到位    M      19.1    BOOL    
第五步走行到位    M      19.2    BOOL    
第五步升降到位    M      19.3    BOOL    
第六步伸叉到位    M      19.4    BOOL    
第七步下降到位    M      19.5    BOOL    
第八步收叉到位    M      19.6    BOOL    
走行激光测距故障    M      20.0    BOOL    
升降激光测距故障    M      20.1    BOOL    
一叉有取货任务    M      21.1    BOOL    
一叉有放货任务    M      21.2    BOOL    
二叉有取货任务    M      21.3    BOOL    
一深位左取/放货    M      21.4    BOOL    
一深位右取/放货    M      21.5    BOOL    
二深位左取/放货    M      21.6    BOOL    
二深位右取/放货    M      21.7    BOOL    
100ms振荡源    M      25.0    BOOL    
200ms振荡源    M      25.1    BOOL    
400ms振荡源    M      25.2    BOOL    
500ms振荡源    M      25.3    BOOL    
800ms振荡源    M      25.4    BOOL    
1s振荡源    M      25.5    BOOL    
1s600ms振荡源    M      25.6    BOOL    
2s振荡源    M      25.7    BOOL    
单机    M      26.0    BOOL    
在线    M      26.1    BOOL    
紧急停止    M      26.2    BOOL    
复位    M      26.3    BOOL    
走行电机过载    M      26.4    BOOL    
升降电机过载    M      26.5    BOOL    
货叉电机过载    M      26.6    BOOL    
走行变频器故障检测    M      26.7    BOOL    
升降变频器故障检测    M      27.0    BOOL    
货叉变频器故障检测    M      27.1    BOOL    
走行制动（PLC）    M      27.2    BOOL    
走行制动（变频器）    M      27.3    BOOL    
升降制动（PLC）    M      27.4    BOOL    
升降制动（变频器）    M      27.5    BOOL    
货叉制动    M      27.6    BOOL    
解锁    M      27.7    BOOL    
制动器过载    M      28.0    BOOL    
超高（中位）    M      28.1    BOOL    
超高（低位）    M      28.2    BOOL    
双车测距器状态    M      28.3    BOOL    
走行原点    M      28.4    BOOL    
走行反原点    M      28.5    BOOL    
走行前认址    M      28.6    BOOL    
走行后认址    M      28.7    BOOL    
走行减速长距离（货架侧）    M      29.1    BOOL    
走行减速短离（轨道侧）    M      29.2    BOOL    
走行前极限    M      29.4    BOOL    
走行后极限    M      29.5    BOOL    
地面急停    M      29.6    BOOL    
地面钥匙手自动    M      29.7    BOOL    
升降松绳    M      30.7    BOOL    
升降超速    M      31.0    BOOL    
配重失效    M      31.1    BOOL    
上认址    M      31.2    BOOL    
中认址    M      31.3    BOOL    
下认址    M      31.4    BOOL    
升降下原点    M      31.5    BOOL    
升降上原点    M      31.6    BOOL    
升降上减速    M      31.7    BOOL    
升降下减速    M      32.0    BOOL    
升降下极限    M      32.1    BOOL    
升降上极限    M      32.2    BOOL    
左超长    M      33.0    BOOL    
右超长    M      33.2    BOOL    
左超宽    M      33.4    BOOL    
右超宽    M      33.5    BOOL    
载货台内货物检测    M      33.6    BOOL    
左货架货物检测    M      33.7    BOOL    
右货架货物检测    M      34.0    BOOL    
超高（高位）    M      34.1    BOOL    
中位（被动叉）    M      34.3    BOOL    
中点清零（主动叉）    M      34.4    BOOL    
货叉左极限    M      34.5    BOOL    
货叉右极限    M      34.6    BOOL    
安全继电器状态    M      34.7    BOOL    
站台一允许信号    M      37.1    BOOL    
站台二允许信号    M      37.2    BOOL    
站台三允许信号    M      37.3    BOOL    
站台四允许信号    M      37.4    BOOL    
二深位左货架货物检测    M      37.5    BOOL    
二深位右货架货物检测    M      37.6    BOOL    
巷道识别（靠轨道）    M      37.7    BOOL    
巷道识别（靠轨道中间）    M      38.0    BOOL    
巷道识别（靠货架中间）    M      38.1    BOOL    
巷道识别（靠货架）    M      38.2    BOOL    
走行变频器使能    M      41.0    BOOL    
走行电机制动器控制    M      41.1    BOOL    
走行变频器正转（前进）    M      41.2    BOOL    
走行变频器反转（后退）    M      41.3    BOOL    
走行变频器S曲线切换    M      41.4    BOOL    
升降变频器使能    M      41.5    BOOL    
升降电机制动器控制    M      41.6    BOOL    
升降电机正转（上升）    M      41.7    BOOL    
升降电机反转（下降）    M      42.0    BOOL    
升降变频器S曲线切换    M      42.1    BOOL    
货叉变频器使能    M      42.2    BOOL    
货叉电机制动器控制    M      42.3    BOOL    
货叉左伸    M      42.4    BOOL    
货叉右伸    M      42.5    BOOL    
货叉变频器S曲线切换    M      42.6    BOOL    
货叉高低速切换    M      42.7    BOOL    
站台一禁止信号    M      43.0    BOOL    
站台二禁止信号    M      43.1    BOOL    
站台三禁止信号    M      43.2    BOOL    
站台四禁止信号    M      43.3    BOOL    
二叉货叉变频器使能    M      43.4    BOOL    
二叉货叉抱闸控制    M      43.5    BOOL    
二叉左伸    M      43.6    BOOL    
二叉右伸    M      43.7    BOOL    
二叉货叉S曲线切换    M      44.0    BOOL    
二叉货叉高低速切换    M      44.1    BOOL    
声报警    M      44.5    BOOL    
光报警    M      44.6    BOOL    
在线指示/任务指示    M      44.7    BOOL    
安全继电器输出    M      45.0    BOOL    
安全继电器复位    M      45.1    BOOL    
走行空开故障    M     200.0    BOOL    
走行变频器故障    M     200.1    BOOL    
走行前极限故障    M     200.2    BOOL    
走行后极限故障    M     200.3    BOOL    
走行原点触发位置错误    M     200.4    BOOL    
走行反原点触发位置错误    M     200.5    BOOL    
走行测距值无变化    M     200.6    BOOL    
走行测距值故障    M     200.7    BOOL    
走行测距值不在设定范围    M     201.0    BOOL    
走行测距值变化率超过设定    M     201.1    BOOL    
走行方向错误    M     201.2    BOOL    
走行认址错误    M     201.3    BOOL    
走行减速错误    M     201.4    BOOL    
走行抱闸错误    M     201.5    BOOL    
走行超差    M     201.6    BOOL    
走行目标不在设定范围    M     202.0    BOOL    
设备号错误    M     202.2    BOOL    
二深位空出故障    M     202.3    BOOL    
二深位重入故障    M     202.4    BOOL    
二深位取/放货一深位有货    M     202.5    BOOL    
升降空开故障    M     203.0    BOOL    
升降变频器故障    M     203.1    BOOL    
升降上极限故障    M     203.2    BOOL    
升降下极限故障    M     203.3    BOOL    
升降原点触发位置错误    M     203.4    BOOL    
升降反原点触发位置错误    M     203.5    BOOL    
升降测距值无变化    M     203.6    BOOL    
升降测距值故障    M     203.7    BOOL    
升降测距值不在设定范围    M     204.0    BOOL    
升降测距值变化率超过设定    M     204.1    BOOL    
升降方向错误    M     204.2    BOOL    
升降认址错误    M     204.3    BOOL    
升降减速错误    M     204.4    BOOL    
升降抱闸错误    M     204.5    BOOL    
升降超差    M     204.6    BOOL    
升降目标不在设定范围    M     205.0    BOOL    
非中点升降超过设定值    M     205.1    BOOL    
目标巷道错误    M     205.3    BOOL    
巷道进错    M     205.4    BOOL    
零巷道超速    M     205.5    BOOL    
货叉空开故障    M     206.0    BOOL    
货叉变频器故障    M     206.1    BOOL    
左极限    M     206.2    BOOL    
右极限    M     206.3    BOOL    
货叉不在中位    M     206.4    BOOL    
中点清零触发位置错误    M     206.5    BOOL    
货叉抱闸错误    M     206.6    BOOL    
货叉测距值无变化    M     207.0    BOOL    
货叉运动超过设定的时间    M     207.1    BOOL    
伸叉方向错误    M     207.2    BOOL    
左超长故障    M     207.3    BOOL    
右超长故障    M     207.4    BOOL    
左超宽故障    M     207.5    BOOL    
右超宽故障    M     207.6    BOOL    
取货载货台上有货    M     208.0    BOOL    
放货载货台上无货    M     208.1    BOOL    
空出    M     208.2    BOOL    
重入    M     208.3    BOOL    
超高故障    M     208.4    BOOL    
危险距离/双车测距器损坏    M     208.5    BOOL    
机上急停    M     209.0    BOOL    
地面急停故障    M     209.1    BOOL    
载货台急停故障    M     209.2    BOOL    
安全继电器空开故障    M     209.3    BOOL    
安全继电器保护空开    M     209.4    BOOL    
安全继电器没吸合    M     209.5    BOOL    
松绳故障    M     209.6    BOOL    
断绳故障    M     210.0    BOOL    
超速制动器故障    M     210.1    BOOL    
传感器配电空开    M     210.2    BOOL    
超重    M     210.3    BOOL    
欠载    M     210.4    BOOL    
任务超时    M     210.5    BOOL    
初始化未完成    M     210.6    BOOL    
无站台信号    M     211.0    BOOL    
运动时切换钥匙开关    M     211.1    BOOL    
地址错误    M     211.2    BOOL    
 

3、堆垛机控制系统STEP7 OB1功能块

      CALL  "状态检测 FC100"
      CALL  "通讯 FC101"
      CALL  "故障 FC102"
      CALL  "主控程序 FC104"
      CALL  "运动速度控制 FC105"
      CALL  "跑合"