ROS报错:CMakeList.txt配置错误——add_dependencies位置错误(难发现)

本文介绍了在使用CMake构建项目时遇到的`add_dependencies`错误,即尝试为未创建的目标添加依赖。错误原因是`add_executable`命令的位置不当。解决方案是调整`add_dependencies`在`add_executable`之后。博客还提醒开发者,在大型代码库中,通过关键字搜索可能难以定位此类问题,需要仔细检查CMakeLists.txt文件的结构。

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 这是我的报错:

CMake Error at server_client/CMakeLists.txt:137 (add_dependencies):
  Cannot add target-level dependencies to non-existent target "demo_server".

  The add_dependencies works for top-level logical targets created by the
  add_executable, add_library, or add_custom_target commands.  If you want to
  add file-level dependencies see the DEPENDS option of the add_custom_target
  and add_custom_command commands.

具有普遍性的一句话是:

CMake Error at ?????/CMakeLists.txt:????? (add_dependencies):
  Cannot add target-level dependencies to non-existent target "?????".

其中问号是根据路径和文件变化的。

原因

CMakeList.txt文件中add_executable前后都有add_dependencies,如果只认add_dependencies来进行配置的话很容易出现错误。

修改:(注意add_dependencies位置)

修改前:

## Add cmake target dependencies of the library
## as an
<think>好的,我现在要解决用户遇到的CMake错误:“unknown command 'add_ros_test'”。首先,我需要回忆一下这个命令的来源。记得在ROS(Robot Operating System)中,`add_ros_test`并不是CMake的内置命令,而是可能来自某个ROS的测试框架或者包。用户可能在他们的CMakeLists.txt文件中使用了这个命令,但CMake找不到它,说明相关的模块没有被正确包含。 接下来,我应该考虑用户使用的ROS版本。因为不同的ROS版本(比如Melodic、Noetic或Foxy)可能有不同的包和工具。例如,在较早的ROS版本中,`add_ros_test`可能属于`catkin`的扩展,而在较新的版本中可能需要通过其他方式引入。用户可能没有安装相应的包,比如`ros_testing`或者`catkin-tools`,导致CMake无法识别这个命令。 然后,我需要检查可能的解决方案。首先,用户需要确认是否在CMakeLists.txt中包含了必要的模块。比如,是否使用了`find_package`来查找`catkin`或其他测试相关的包。另外,可能需要包含`catkin`的宏,例如在文件中添加`include(CTest)`或者`include(catkin/cmake/test)`。此外,安装缺失的ROS包,如`ros_testing`,可能也是解决步骤之一。 另外,用户可能在使用较新版本的ROS2,其中一些命令的用法有所变化。这时候可能需要使用ament相关的测试命令,比如`ament_add_test`。因此,了解用户的具体ROS版本和环境配置对解决问题很重要。如果用户没有正确配置他们的工作空间,或者没有正确构建依赖,也会导致此类错误。 最后,我应该建议用户检查他们的CMakeLists.txt文件,确保所有必要的依赖和包含都被正确添加,并确认他们的ROS环境是否配置正确。同时,建议他们查阅ROS的官方文档或者相关资源,以获取针对他们特定版本的指导。</think>### 解决CMake报错`unknown command 'add_ros_test'` #### 问题原因 `add_ros_test`是ROS测试框架中定义的一个CMake宏命令,常见于ROS项目测试配置。若出现此错误,通常是因为: 1. **未正确引入ROS测试依赖包**(如`ros_testing`)[^1]; 2. CMake文件中缺少对ROS测试宏的包含(例如未调用`find_package(catkin REQUIRED)`); 3. ROS版本不兼容(如从ROS1迁移到ROS2时语法变化)。 --- #### 分步解决方案 ##### 步骤1:安装ROS测试工具 确保安装了ROS测试相关组件: ```bash # 对于ROS1(如Noetic、Melodic) sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-ros-testing # 对于ROS2(如Foxy、Humble) sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-ament-cmake-test ``` ##### 步骤2:修改CMakeLists.txt 在CMake文件中添加依赖声明和宏包含: ```cmake # 添加catkin依赖(ROS1) find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rosunit rostest ) # 包含测试宏(ROS1) include(CTest) include(catkin/cmake/test/catkin_add_gtest.cmake) # 对于ROS2,使用ament测试命令 # find_package(ament_cmake_test REQUIRED) # ament_add_test(...) ``` ##### 步骤3:替换`add_ros_test` 如果问题仍未解决,改用基础CMake测试命令: ```cmake # 替代方案:直接使用add_test add_test(NAME your_test_name COMMAND your_executable) ``` --- #### 验证配置 重新编译并检查错误是否消失: ```bash catkin_make clean # ROS1 colcon build # ROS2 ``` ---
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