ROS Moveit:rviz和gazebo仿真出现rviz规划后gazebo没有反应

在用rviz规划后,警告

[ WARN] [1649654675.728414350, 42.937000000]: Failed to validate trajectory: couldn't receive full current joint state within 1s

翻译:无法验证轨迹:无法在 1 秒内接收到完整的当前关节状态

问题:gazebo在一秒内没有接收到完整的轨迹(末端工具在笛卡尔空间下的轨迹规划)--关节状态(对应关节空间的轨迹规划)。

解决:

修改前的xxx_bringup_moveit.launch

<launch>
  
    <!-- Launch Gazebo  -->
    <include file="$(find probot_gazebo)/launch/probot_anno/probot_anno_gazebo_world.launch" />

    <!-- ros_control arm launch file -->
    <include file="$(find probot_gazebo)/launch/probot_anno/probot_anno_gazebo_states.launch" />   

    <!-- ros_control trajectory control dof arm launch file -->
    <include file="$(find probot_gazebo)/launch/probot_anno/probot_anno_trajectory_controller.launch" />

    <!-- moveit launch file -->
    <include file="$(find probot_anno_moveit_config)/launch/moveit_planning_execution.launch" />

</launch>
<think>好的,我需要回答用户关于在Ubuntu 18.04上安装ROSGazebo后是否自动包含MoveItRViz的问题。首先,我得回忆一下ROS的各个版本及其包含的包。 用户提到的是Ubuntu 1804,通常对应ROS Melodic版本。ROS有不同的安装方式,比如`ros-melodic-desktop-full`会包含很多工具,包括RVizGazebo。但如果是基础安装,可能不包括这些。 接下来,MoveIt是一个独立的包,通常需要单独安装,即使安装了桌面完整版。而RViz作为ROS的核心可视化工具,通常包含在桌面版或桌面完整版中。Gazebo的安装可能通过`ros-melodic-gazebo-*`包,但MoveIt无关。 需要分步骤解释:ROS的安装包类型,RViz是否默认安装,Gazebo的安装情况,以及MoveIt是否需要额外步骤。最后给出验证方法,帮助用户检查已安装的包。</think>在Ubuntu 18.04系统中,安装ROS MelodicGazebo后是否包含MoveItRViz,需要分步骤解释: --- ### 1. **ROS安装包的类型决定包含内容** - 若通过`ros-melodic-desktop-full`安装(推荐方式),则默认包含: - ✅ **RViz**(作为ROS核心可视化工具) - ✅ **Gazebo插件**(通过`ros-melodic-gazebo-*`相关包) - ❌ **MoveIt**(需单独安装) - 若选择基础安装(如`ros-melodic-desktop`),则仅包含: - ✅ RViz - ❌ Gazebo集成 - ❌ MoveIt --- ### 2. **Gazebo的安装情况** - 单独安装Gazebo(如`gazebo9`)不会自动关联ROS - 必须通过`ros-melodic-gazebo-ros-pkgs`等包实现ROSGazebo的通信 --- ### 3. **MoveIt的独立性** - MoveIt是**独立**的ROS运动规划框架 - 必须手动安装: ```bash sudo apt-get install ros-melodic-moveit ``` --- ### 4. **验证已安装的包** - 检查RViz是否存在: ```bash which rviz ``` - 列出所有ROS包确认MoveIt: ```bash apt list --installed | grep ros-melodic ``` --- ### 总结表格 | 组件 | 是否随ROS桌面完整版安装 | 是否需要单独操作 | |-----------|--------------------------|------------------| | RViz | ✅ | ❌ | | Gazebo集成| ✅(需选相关包) | 可能需补充安装 | | MoveIt | ❌ | ✅ | 建议通过`ros-melodic-desktop-full`安装ROS,再手动补充MoveIt特定Gazebo插件以实现完整功能。
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