【MoveIt!和Gazebo】Failed to validate trajectory: couldn't receive full current joint state

最新推荐文章于 2024-01-22 20:23:32 发布
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在配置MoveIt!和Gazebo进行抓取仿真时遇到轨迹执行失败的问题，错误提示为'Failed to validate trajectory: couldn't receive full current joint state within 1s'。通过查阅资料发现，解决方案是在launch文件中添加节点，使得move_group能订阅到Gazebo发布的JointStates。原因在于MoveIt!的轨迹执行管理器需要访问到机器人（模拟）的JointStates信息，而move_group订阅的主题与Gazebo发布的话题不匹配。

参考：
1. https://answers.ros.org/question/252114/failed-to-validate-trajectory-couldnt-receive-full-current-joint-state-within-1s-error/

今天在配置MoveIt！和Gazebo做抓取仿真的时候遇到了一个奇怪的问题，配置好之后moveit！规划的路径无法执行，terminal显示：

Failed to validate trajectory: couldn't receive full current joint state within 1s error

Google了一圈找到了解决方案：
只需要在launch file（我的起名叫ur10_robotiq_bringup_moveit.launch）里添加：

<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher"
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