记录一个完整的 ROS2 程序的编写全过程

目录

1. 创建工程目录

2. 创建功能包

3. 创建节点源文件

4. 编写 CMake 脚本

5. 编译 ROS2 程序

6. 运行 ROS2 程序

7. 查看 ROS2 消息

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1. 创建工程目录

mkdir -p project/src

2. 创建功能包

# 1. 创建 C/C++  功能包 命令行
     ros2 pkg create --build-type ament_cmake node_name --dependencies rclcpp std_msgs

# 2. 创建 Python 功能包 命令行
     ros2 pkg create --build-type ament_python node_name

     # 注意：
      ament_cmake  使用 C/C++ 的功能包
      ament_python 使用 Python 功能包

3. 创建节点源文件

1. 进入 src 目录
   cd ./project/src/

2. 编写代码：