记录一个完整的 ROS2 程序的编写全过程

目录

1. 创建工程目录

2. 创建功能包

3. 创建节点源文件

4. 编写 CMake 脚本

5. 编译 ROS2 程序

6. 运行 ROS2 程序

7. 查看 ROS2 消息

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1. 创建工程目录

mkdir -p project/src

2. 创建功能包

# 1. 创建 C/C++  功能包 命令行
     ros2 pkg create --build-type ament_cmake node_name --dependencies rclcpp std_msgs

# 2. 创建 Python 功能包 命令行
     ros2 pkg create --build-type ament_python node_name

     # 注意：
      ament_cmake  使用 C/C++ 的功能包
      ament_python 使用 Python 功能包

3. 创建节点源文件

1. 进入 src 目录
   cd ./project/src/

2. 编写代码：
   vi ./test/src/test.cpp

3. 填入内容：

   #include <chrono>
   #include "rclcpp/rclcpp.hpp"
   using namespace std::chrono_literals;

   class MyTimer : public rclcpp::Node {
       rclcpp::TimerBase::SharedPtr mTimer;
    public:
       MyTimer() : Node("MyTimer"){
          auto timer_cb = [this]() -> void { 
               RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello !!!!"); };
          this->mTimer = create_wall_timer(100ms, timer_cb);
       }
   };

   int main(int argc, char * argv[]){
       rclcpp::init(argc, argv);
       rclcpp::spin(std::make_shared<MyTimer>());
       rclcpp::shutdown();
       return 0;
   }

4. 编写 CMake 脚本

# 1. 打开 CMakeLists.txt
     vi test/CMakeLists.txt

# 2. 增加节点编译脚本
     add_executable(r2_test src/test.cpp)
     ament_target_dependencies(r2_test rclcpp std_msgs)

# 3. 增加安装脚本
     install(TARGETS r2_test DESTINATION lib/test)

5. 编译 ROS2 程序

1. 进入根目录
   cd ./project

2. 编译程序
   colcon build --packages-select test   # 编译指定节点
   colcon build                          # 编译全部节点

 6. 运行 ROS2 程序 

1. 进入目录
   cd ./project

2. 加载环境
   source ./install/setup.bash

3. 运行程序
   ros2 run test r2_test

 7. 查看 ROS2 消息

ros2 topic list                # 查看话题列表
ros2 topic info <topic_name>   # 查看话题信息
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