mid360初始配置

初次使用livox-mid360，配置

资源下载（github）

寻找相关库

搜索 Livox ，官方标识如下：

点击主页，查看所有库

主页如下：

上面两步，可以使用网址直达：https://github.com/Livox-SDK
上图中红框内是本次需要下载的库
ps：不管ros1，还是ros2，无脑选择 2 既可，2是可以兼容1的

Livox-SDK2下载

资源拉取

cd ~
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git

编译配置

sudo apt install cmake
cd Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j
sudo make install

卸载（感觉一般不会有人需要）

sudo rm -rf /usr/local/lib/liblivox_lidar_sdk_*
sudo rm -rf /usr/local/include/livox_lidar_*

livox_ros_driver2下载

拉取livox_ros_driver2

mkdir -p ~/lidar/src
cd ~/lidar/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git

编译

ros1

./build.sh ROS1

ros2

./build.sh ROS2

根据自己的需要，选择一个执行，执行完该脚本后就不用cmake了

参数配置

（如果有一定基础，可以直接跳转到这里）

上面已经拉取、编译了官方提供的文件，大家都是一样的，下面需要根据自己的设备微调
只需要调一个地方

cd ~/lidar/src/livox_ros_driver2
ged[table] config/MID360_config.json

修改第28行
源代码如下（26-37）

    {
      "ip" : "192.168.1.12",
      "pcl_data_type" : 1,
      "pattern_mode" : 0,
      "extrinsic_parameter" : {
        "roll": 0.0,
        "pitch": 0.0,
        "yaw": 0.0,
        "x": 0,
        "y": 0,
        "z": 0

修改：“ip” : “192.168.1.12”,找到自己的广播码，类似这种形式：雷达广播码是47MDL1C0010153，在机身侧边寻找
将“.12”修改为“1”+广播码后两位，以我自己的距离，修改后的代码如下

{
      "ip" : "192.168.1.153",
      "pcl_data_type" : 1,
      "pattern_mode" : 0,
      "extrinsic_parameter" : {
        "roll": 0.0,
        "pitch": 0.0,
        "yaw": 0.0,
        "x": 0,
        "y": 0,
        "z": 0

接下来，修改的大家都一样，可以直接复制
原代码

},
    "host_net_info" : {
      "cmd_data_ip" : "192.168.1.5",
      "cmd_data_port": 56101,
      "push_msg_ip": "192.168.1.5",
      "push_msg_port": 56201,
      "point_data_ip": "192.168.1.5",
      "point_data_port": 56301,
      "imu_data_ip" : "192.168.1.5",
      "imu_data_port": 56401,
      "log_data_ip" : "",
      "log_data_port": 56501
    }

修改后

},
    "host_net_info" : {
      "cmd_data_ip" : "192.168.1.50",
      "cmd_data_port": 56101,
      "push_msg_ip": "192.168.1.50",
      "push_msg_port": 56201,
      "point_data_ip": "192.168.1.50",
      "point_data_port": 56301,
      "imu_data_ip" : "192.168.1.50",
      "imu_data_port": 56401,
      "log_data_ip" : "",
      "log_data_port": 56501
    }

修改完毕，如果前两步（编译），都成功，那么可以测试了
ps：基本都会成功，如果不成功，看看是不是因为自己使用了虚拟环境，退出即可

测试

ros1

cd ~/lidar
source devel/setup.bash
roslaunch liv[table] rviz_MID360.launch

ros2

cd ~/lidar
source install/setup.bash
ros2 launch liv[table] rviz_MID360.launch

如果可以正常加载显示rviz，那就是连接配置成果，可以通过读取点云，自己处理