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RSS订阅原创 px4如何打印终端数据
使用px4制作自定义控制器的时候，px4提供了很多方便的代码来进行调试。在代码中调用px4_INFO，就可以实现打印了，即可打印对应调试信息。
2025-12-07 14:15:10
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原创 配置编译px4的环境
编译px4建议使用linux环境，使用windows需要下载很多工具链，很麻烦，很多。因为我的是cuav的硬件，我的固件也需要是cuav的，所以使用这个编译指令。环境安装指令，在px4源码包里面在tools工具下，有自动配置环境的脚本。编译过程中报错，flash爆满，这时候需要修改配置来减少flash。这些都是自动安装配置环境的脚本，可以使用脚本一键配置。环境配置好之后需要重启ubuntu。配置完成之后，就可以进行编译了。这里以 Pixhwak4 为例。环境：ubuntu20.04。
2025-11-11 15:25:33
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原创 适合新手小白入门实现slam建图和路径规划的详细教程
本文介绍了在Ubuntu 20.04系统上使用ROS Noetic进行机器人仿真的完整流程。主要内容包括：1）创建工作空间并下载wpr_simulation等必要ROS包；2）编译安装相关依赖；3）通过roslaunch启动仿真环境；4）使用hector_mapping和gmapping算法进行SLAM建图；5）实现地图保存与加载；6）配置move_base导航系统实现路径规划。教程详细说明了每个步骤的命令行操作和launch文件配置，并比较了hector和gmapping算法的差异。最后展示了如何通过RV
2025-11-07 17:30:11
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原创 机载电脑部署安装px4环境详细教程
使用roscore的源码处于GitHub，因为众所周知的原因git clone经常失败，此处从Gitee获取PX4源码和依赖模块。下载完成后需注意，还需更新modules，此更新的链接来源于~/PX4-Autopilot/.gitmodules(注意是隐藏文件)，.gitmodules内部的链接均为，因此git submodule update --init --recursive时大概率失败，此时需要打开.gitmodules文件，以此将内部的模块使用Gitee的链接替换掉。
2025-11-05 23:31:37
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原创 mid360实现路径规划
Mid360 雷达 → FAST-LIO 建图 → 保存 PCD → 转换为 2D 地图 → 重定位 → move_base 导航。
2025-11-05 23:30:56
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原创 安装部署fastlio2的重定位模块
为什么做重定位：因为重定位可以实现在建好图的基础上，任意一个点启动都可以实现机器人在对应位置的坐标，就不需要，一定在起始点启动等等。做这个之前，需要我们安装好mid360驱动和fastlio2安装，然后在这个基础上添加重定位模块我们使用·社区开源的下载之后，需要更换一些东西打开把这一行改成同样检查里有没有如果有，也改成。
2025-10-26 21:39:49
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原创 调自瞄好用的工具--plotjuggler--绘图工具
以下内容来自ros官网：https://www.ros.org/news/2017/01/new-package-plotjuggler.htmlgithub链接：https://github.com/facontidavide/PlotJuggler特征：Multiplot(多曲线)：将多条曲线添加到绘图中。在行、列、选项卡和/或单独的窗口中排列绘图。Zoom(缩放)：轻松缩放绘图。可以锁定所有绘图的X轴。
2025-10-19 14:44:03
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原创 mid360跑自动规划详细部署教程+fastlio2+局部规划器
本文介绍了一个基于3D-LiDAR和ROS的自主导航系统实现方案。系统通过Livox Mid-360激光雷达获取点云数据，使用FAST-LIO2算法进行定位与建图，并通过pointcloud_to_laserscan节点将3D点云投影为2D激光扫描数据。核心采用move_base框架，配置TEB局部规划器和代价地图系统实现路径规划功能。文章详细说明了软件环境搭建（Ubuntu 20.04+ROS Noetic）、工作空间创建、参数配置、launch文件编写等实现步骤，重点解决了3D到2D数据转换、TF树构建
2025-10-17 17:58:50
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原创 linux安装steam，附加steam++加速器
电脑换成了linux操作系统，但是还是很想玩游戏，发现steam在linux有相关的支持。
2025-10-15 00:37:03
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原创 ros2-humble复现沈航23年哨兵导航
仅做为学习笔记，记录学习代码框架地址：项目框架├── dll 重定位模块├── FAST_LIO FAST-LIO激光里程计├── grid_map grid_map库，用于生成2.5D高程地图├── imu_tools IMU滤波库，用于提供位姿├── LICENSE 协议├── LIO-SAM LIO-SAM激光里程计├── livox_ros_driver2 livox驱动├── navigation2 nav2库，用于导航。
2025-10-11 17:53:33
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原创 jetson刷系统之后没有浏览器--解决办法
我刷的是ubuntu22.04，jetpack6.2版本的，这个似乎是英伟达官方在镜像包内删除浏览器，如果你使用的是sdkmanger刷系统的话，以下是下载浏览器的办法。然后就可以安装成功了，使用chrom那个浏览器的话，也不能通过snap下载。2. **装 Mozilla PPA 的真 firefox**1.删除snap下载的firefox。3. **建立可执行链接**
2025-10-07 03:23:08
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原创 雷迅C-RID详细部署教程
一个无人机一个身份证，挺好的，但是我觉得适合那种无人机制造商出品无人机的时候，配置好一些，如果是个体用户，打比赛的飞机，那种可能就没有太大必要。三个接口，can通信是主要接口，uart是备用接口，ANT是给连接送的那根天线的。连接方式2：连接串口的，这俩种连接方式，选择一种就可以了，当然优先选择can通信。申请了之后，发货清单如图所示，一个C-RID，一个数据线，还有一个天线。
2025-09-30 17:44:00
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原创 网页的部署本地的详细教程
只需要分别打开这俩个终端，输入这俩个，一个是启动自己的网页，另一个是启动公网穿透，把本地部署的弄到公网去。前提是你已经写好了网页，可以局域网访问，现在这一步就是实现公网访问。运行这个指令，就可以把你的authtoken给写入ngrok了。终端下载：ngrok，解压之后，就是一个exe文件。这个就是你的authtoken，复制下来。注册 免费账号，获取authtoken。然后就完成了，网页的本地化部署了。
2025-09-18 00:47:23
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原创 解决雷达线已经连接，但是运行之后雷达没有点云数据的问题
即可会（filter 表四条链 INPUT/FORWARD/OUTPUT/用户自定义链全部置空，默认策略保持 ACCEPT）。雷达立刻出数据，说明之前某条规则，导致：电脑雷达发出的 UDP 单播/组播点云包或广播探测包（54900/56000 等端口）于是 ROS 侧永远看不到话题只要或，数据就被防火墙吃掉，表现就是“雷达在线但 ROS 无点云”。
2025-09-17 14:42:47
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原创 解决linux外接显示屏出现屏闪的方法
可以从这个显示的数据来看，linux把我的显示屏以为是240hz的显示屏，但是我的没有那么高，只有120hz，所以就会发生屏闪。解决方案，只需要把对话改成Xrog就显示正常了。，导致显示器实际工作在异常刷新率下，从而出现。，并且外接屏的刷新率是。
2025-09-03 13:54:07
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原创 ubuntu20.04开发ros2，使用docker安装部署的详细教程
作用：把宿主机目录 `$HOME/ros2_ws` 挂载到容器 `/root/ros2_ws`，实现**代码持久化**；> 作用：一次性把 ROS2 Humble 桌面完整版（ROS + RViz + Gazebo）下载到本地。镜像约 4 GB，耐心等待。🛠️ 阶段 5：创建并编译 C++ ROS2 功能包（回顾 + 详细）🧩 阶段 1：在 Ubuntu 上安装 Docker（官方推荐方式）> 作用：让容器里的 GUI 程序能把窗口投射到宿主机。🧱 阶段 2：拉取 ROS2 镜像（回顾 + 补充）
2025-08-25 14:25:44
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原创 nuc设置脚本开机自启动
名称和注释随便写，只需要把命令选择一个.sh文件就可以了。这个是带有图型化页面的设置开机自启动的软件。一般都有，ubunutu自带的。没有这个软件的可以直接下载。设置这种的sh文件就可以了。
2025-08-19 18:51:48
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原创 使用ros2跑mid360的fastlio2算法详细教程
6.修改ros_ws/install/livox_ros_driver2/share/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json中的本机ip和设备ip，然后执行下命令运行测试程序，成功后会在右侧显示雷达扫描的点云图。其他报错：运行雷达驱动包有点云数据，但是fastlio2算法包运行之后，显示黑屏，并且没有数据显示，这个问题是运行fastliio算法包崩溃了，大概率是包的冲突，新建ros_ws文件夹作为ROS2的工作目录，并在目录下新建src文件存放套件源码。
2025-08-19 12:36:47
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原创 linux一键安装ros
12]:一键安装:PlateformIO MicroROS开发环境(支持Fishbot)[1]:一键安装(推荐):ROS(支持ROS/ROS2,树莓派Jetson)[11]:一键安装:ROS Docker版(支持所有版本ROS/ROS2)[4]:一键配置:ROS环境(快速更新ROS环境设置,自动生成环境选择)[3]:一键安装:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用)[5]:一键配置:系统源(更换系统源,支持全版本Ubuntu系统)[10]:一键安装:微信(可以在Linux上使用的微信)
2025-07-28 18:21:47
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原创 esp32-使用虚拟机开发-部署esp32的linux的环境
权限不足 | 将用户加入 `dialout` 组：`sudo usermod -a -G dialout $USER` |3. 使用快捷键 `Ctrl+Shift+P`，输入 `ESP-IDF: Configure Extension`，选择 Express 安装。| 找不到串口 `/dev/ttyUSB0` | 确保已连接开发板，使用 `ls /dev/tty*` 查看设备名 |1. 连接开发板，确认串口设备名（如 `/dev/ttyUSB0`）。
2025-07-27 16:29:39
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原创 mid360连接机载电脑，远程桌面连接不上的情况
为什么会出现这种情况呢，一开始我以为是雷达使用的网线，使用的是和网络同样的口，是因为机载电脑带宽不足，所以导致的，但是后面发现不管是哪一个机载电脑都会断开连接，后面了解得知，并不是连接的问题，一个使用的是以太网，一个是无线网络，怎么会怎么会占据同一个带宽呢。网络正常了，NUC和我的电脑在NoMachine发现无法相互检测到，原来是NUC的NoMachine服务器没有正常开启，点击打开即可，发现连接雷达时，NoMachine远程桌面连接正常了。很简单，打开设置，忘记网络，重新连接，网络就正常了。
2025-07-25 10:11:40
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原创 stm32mp157f-dk2安装镜像并且部署qt全流程
注意：烧录镜像的时候，要保证开发板背后的俩个开关全部关闭，拨杆到off，俩个都是，等到烧录结束之后，再打开到on，不然虚拟机的stm32cubeprogrammer一直检测不到usb的DFU，我原本以为是没下载好dfu的驱动，其实是这个拨杆的问题。由于stm32mp157的开发资料较少，所以我们可以参考正点原子的stm32mp157开发板资料，或者华清远见的抑或是百问嵌入式的，虽然开发板不一样，但是资料都是可以互通的，可以使用配套资料里面的虚拟机和镜像，方便很多，并且也有很多工具和资料。
2025-07-21 21:09:01
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原创 jetson安装opencv的cuda的加速
DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH修改这个参数。3.下载 OpenCV 和 opencv_contrib 源码。执行cmake，注意里面有一个路径要替换成自己的。报错：无法定位libjasper-dev软件包。权限不够可以用sudo make -j10。建议下载和原来jetson默认的包一样。这里我安装opencv4.1.2版本的。6检查是否安装成功，重新打开一个终端。出现上述画面，yes，则说明成功。4.编译安装opencv。编译完成之后，进行安装。
2025-07-15 18:04:27
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原创 rm视觉学习1-自瞄部分
我看的阅读的是中南大学FYT战队开源视觉代码代码框架结构：readme有现在看第一个文件rm_auto_aim这个是自瞄部分代码。今天的目标就是整理阅读这部分代码，自瞄部分整体的流程里面弹道补偿的计算公式各个文件包含的功能以上就是对自瞄整体框架的一个详细，描述具体代码的实现。
2025-06-09 21:10:12
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原创 c++学习之路1-安装部署opencv环境c++版本用visual studio
1.使用cmke本地编译opencv版本的c++版本，会发生报错，cmke版本更新到最新版本就行了。还有使用vcpkg包统一管理包，也会发生上述报错，解决方法同上。2.使用git bash编译源文件opencv，当然第一个博客是最容易复现的。然后我先表达一下踩坑经历。我是参考下面这个教程来的。参考上面这个文档就行。
2025-06-09 15:06:46
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原创 usb工业广焦摄像头怎么调焦
如果不够清晰就再多旋转一会，当然有些摄像头的外部旋转的就可以直接调焦，这个根据摄像头的型号来选择。这个位置用镊子夹住小镜头顺时针方向旋转半圈。
2025-06-06 14:22:44
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原创 向日葵&&ToDesk复制粘贴（无法共享剪贴板）的解决问题
或者任务管理器关闭rdpclip.exe并重新运行。Win + R 运行 rdpclip.exe。
2025-06-03 21:15:04
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原创 windows安装tensorrt
在命令行中输入`trtexec`，如果看到TensorRT的执行信息，说明安装成功。- 打开Python解释器，输入`import tensorrt`，如果没有报错，说明Python绑定安装成功。- **硬件要求**：需要NVIDIA显卡支持，并安装CUDA和cuDNN。- **软件要求**：安装与TensorRT版本兼容的CUDA和cuDNN。- 在TensorRT的安装目录下，找到`samples`目录。- 如果在安装过程中遇到问题，可以参考NVIDIA的官方文档。
2025-05-27 21:15:07
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原创 jetson xvier nx 打开多核cpu
查看cpu使用情况，然后如果看到有cpu没有打开，根据cpu的序号，终端输入。今天查看了xvier 的cpu发现5和6核cpu是关闭的，下面是打开方式。然后我们跑mid的cpu占用率从95%降低到了50%，性能提升一倍有余。
2025-05-22 17:32:10
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原创 vscode 的live sever插件，运行后无法打开浏览器
然后重启vscode，再次运行就OK了！因为windows10有些。完成后，先关闭以及运行的。
2025-05-14 00:14:44
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原创 stm32mp157f-dk2开发记录1---配置网络
因为在准备嵌入式大赛，这个开发板也是官方申请的，资料比较少，所以就趁此记录一下开发过程，方便后面大家开发的时候，少踩坑。1.使用网线连接自己的笔记本和mp157开发板（推荐，既不影响笔记本网络，还能和mp157实现通信）配置网络：因为我们需要连接ssh，所以就需要配置网络，有三种方法。方法二：直接给用网线连接路由器，这个适用于给有路由器的。以上就是三种实现网络连接的三种方式。方法三：打开无线网络配置。
2025-04-24 17:16:02
407
原创 亚博智能jetson nano b01镜像安装
即使 USB 驱动器上有一个 extlinux.conf 文件，SD 卡上的文件也是在引导过程中读取的文件。方法2，、把jetson的fcr和gnd短路，然后上电用mircousb线连接到虚拟机，然后使用英伟达官方软件sdkmanger来烧录镜像到jetson，注意不要下载cuda的工具包，直接下载镜像就行（因为内存不足），后面我们等我们把emmc的镜像文件转移到u盘的时候，再过来下载cuda的工具烧录进去就行。构建具有 USB 支持的 initramfs，以便在引导过程的早期使用 USB。
2025-04-20 14:14:17
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原创 jetson 系列 烧录镜像
还有就是最后烧录的时候，机载电脑也会烧录不进去，最后一个tools没有烧录完成，但是没事，tensorrt和cudnn和vpi的包都下载好了，可以直接使用，这个是不影响使用的。插一句：如果是亚博智能的jetson nano b01 而且还是不带sd卡的，只能U盘或者是emmc启动的，还有这时候虚拟机会发生一个报错，这时候，记得检查放虚拟机的那个盘的内存，如果没内存的话，就会终止烧录。就会识别到，然后选择对应的板卡就行，然后选择我们需要下载的jetpack版本下载就可以了。
2025-04-19 17:25:59
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原创 jetson xvier nx常用软件安装
2.acondana，在官网下载arm版本的.sh文件，然后。1.搜狗输入法，可以在官网下载arm版本的，官网有教程。3.安装带有cuda加速的opencv。这样子就可以安装好了。
2025-04-18 21:50:35
224
原创 jetson自启动python文件和mid360
我们可以用这个gnome-terminal终端，这个就是linux本身自带的终端，我们设置为.sh文件即可。这样子就可以设置开机自启动文件了。然后根据上文链接，进行设置即可。
2025-04-15 20:49:31
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原创 jetson xvier nx部署安装yolov8+gpu加速
python版本太高，后面我发现我是在初始环境编译的，不是在虚拟环境，更换到虚拟环境python版本是3.8就没问题了，再重新编译，编译一次三个小时，可以洗洗睡了，过一会再来看看。这个是我的jetson的环境，因为系统预装的是jetpack版本为4.6.6的，我还部署了yolov5的，于是不打算更换jetpack的版本。1.cmake报错，版本太低，我的原本是3.10版本的，但是更新之后也只是3.10版本，直接git clone会报错。ok，现在你已经安装好对应的环境了，以上是大致的步骤，现在来一步步来。
2025-04-13 23:37:15
1070
原创 jetson xvier nx 虚拟环境安装部署tensorrt
sudo ln -s 系统python的tensorrt目录 虚拟环境python安装包的目录。将tensorrt python包复制到虚拟环境python安装包目录下。已经安装好的，但是只是适配了jetpack自带的python版本。python版本的tensorRT是跟随。创建的版本，会出现无法引入包的情况。
2025-04-07 20:45:19
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原创 树莓派打造超级路由器
一个卡可以做一个项目玩，太舒服了吧，树莓派虽然几百块，但是性能来做这个路由器真的是随便跑的，当然网络还是有点慢的，还有就是需要一个路由器准备工作，树莓派需要安装一个openwert的官方镜像，我们安装之后，这是没有ui页面的，就只是一个终端。要注意的就是：树莓派的网线口要连接路由器的wan口，lan口可以直接接上电脑当然用路由器，还得需要宽带，其实可以使用手机的无线网络来给树莓派来提供网络，usb共享网络按照下面的步骤，就可以完成路由器的部署与使用，主要是这个网络是可以魔法的，可以节约梯子费用。
2025-04-06 15:36:57
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