【nvidia agx orin 使用保姆级教程】

开发板相关

今天记录下为这个帅气的“铁盒子”配置环境的坎坷历程，以便之后参考，也希望对您有些许帮助～

开机与配置

参考博客

显示问题

使用DP-DP直连线连接DP接口显示屏 ！插拔DP线时按住接头处按钮，不要强行插拔！
TODO 使用DP-HDMI转接线连接HDMI接口显示器

加装固态硬盘

1. 安装固态硬盘
2. 终端输入查看硬盘信息： lsblk
3. sudo fdisk /dev/nvme0n1
4. 输入 n 新建分区 w 写入分区
5. 输入 p 查看分区（应该变为/dev/nvme0n1p1）
6. 格式化 mkfs.ext4 /dev/nvme0n1p1
7. 新建目录（待挂载点）
   mkdir /home/ssd
8. 挂载硬盘
   mount /dev/nvme0n1p1 /home/ssd
9. 查看挂载情况
   df -h
10. 设置权限
    chown -R orin:orin /home/ssd
11. 更改配置
    vi/gedit /etc/fstab
    写入：/dev/nvme0n1p1 /home/ssd ext4 defaults 0 1

安装Jtop

参考博客

安装ros和docker

鱼香ROS一键安装

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

anaconda和ros的python冲突

camke或catkin_make后加 -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

fast-lio相关

1. 安装rslidar_sdk

1.1 准备

下载https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk 或者拷贝 rslidar_sdk包
打开驱动包下面的CMakeLists.txt文件，确认文件顶部为set(COMPILE_METHOD CATKIN)
将package_ros1.xml复制一份并重命名为package.xml

1.2 安装依赖：

sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev libpcap-dev
sudo apt-get install -y libprotobuf-dev protobuf-compiler（可选）

1.3 编译安装

mkdir -p catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc
source ~/.bashrc 
echo $ROS_PACKAGE_PATH

若报protobuf相关错可将CMakeLists中对应部分注释

1.4 在线连接并显示点云

设置–>网络–>有线网/以太网–>IPv4设置为手动–>地址 192.168.1.102 子网掩码 255.255.255.0–>应用
可测试 ping 192.168.1.200 能否收到LiDAR发送的数据

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch

2. 编译安装livox_sdk(代码所需，实际不用)和fast-lio

2.1 安装livox的sdk

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK 
cd Livox-SDK 
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j8
make install

2.2 随后安装livox的ros驱动：https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver

注意，驱动和fastlio要放在同一个工作空间下编译

mkdir -p fastlio_ws/src
cd ~/fastlio_ws/src/
cp 驱动和fastlio到此处
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

2.3 安装realsense-ros

报错fatal: unable to access Failed to connect to github.com port 443
git config --global http.proxy http://127.0.0.1:7890 ！7890处依据实际网络代理端口号确定

3. 运行

3.1. 实时运行

连接并启动激光雷达RS-M1节点–>见 #1.4
连接并启动intel-d435i(仅使用imu)
启动fast-lio节点

roslaunch fast_lio mapping_robosense.launch

3.2. 离线运行（播放rosbag包）

3.2.1 启动fast-lio节点
3.2.2 若录制激光雷达话题为/rslidar_packets需修改rslidar_sdk/config/config.yaml
common:
msg_source: 2
在线使用LiDAR时改为1
3.2.3 启动激光雷达RS-M1节点–>见 #1.4
3.2.4 播放rosbag

cd <bag_path>
rosbag play --pause(可选，空格暂停方便调试) 'bagname'.bag

更新
在线使用： roslaunch rslidar_sdk start.launch
离线使用：roslaunch rslidar_sdk start_offline.launch

报错Failed to find match for field “intensity“ 解决
将rslidar_sdk的CMakeLists.txt中13行设置为 set(POINT_TYPE XYZIRT)

vins-fusion相关

1. 安装zed_sdk和zed_ros

参考博客
运行命令

roslaunch zed_wrapper zed2.launch

2. 安装ceres并编译vins-fusion

2.1 安装ceres

Follow Ceres Installation.
参考博客

2.2 下载编译vins-fusion

    cd ~/vins_ws/src
    git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git
    cd ../
    catkin_make
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

3. 运行

cd ~/vins_ws/
source devel/setup.bash
roslaunch vins vins_rviz.launch

cd ~/vins_ws/
source devel/setup.bash
rosrun vins vins_node ~/vins_ws/src/vins-fusion-master/config/zed2/zed2_config.yaml 

#在线运行
启动zed节点–>见 #1
启动imu节点–>见fast-lio部分 #2.3
#离线运行

rosbag play bagname.bag 

terminate called after throwing an instance of ‘cv::Exception’
问题原因：cv_bridge与openCV版本不匹配
解决办法：下载对应版本cv_bridge(ros版本对应即可) https://github.com/ros-perception/vision_opencv
在工作空间中编译cv_bridge
在需要cv_bridge的功能包CMakeLists.txt中加入

set(cv_bridge_DIR 'path_cv_bridge_ws'/devel/share/cmake)

ros-yolo相关

1. 安装anaconda并创建虚拟环境

2. 配置所需环境

激活虚拟环境

conda activate yolo-orin

cd /rs_yolo/scripts
pip3 install -r requirements.txt

cmake find_package opencv 找不到
set (OpenCV_DIR “path_to_opencvconfig.cmake")

ImportError: /lib/x86_64-linux-gnu/libp11-kit.so.0: undefined symbol: ffi_type_pointer, version LIBFFI_BASE_7.0
解决办法