Will_Ye的博客

所以在find_package里面加入cv_bridge就可以了，有的blog 说需要在xml文件了也加，我现在没加好像也没有什么问题。

最近使用一个新的设备时，接的也是USB口，但是设备类型好像有点不同，了解了一下，他们所用的协议有所不同，以前最常用的ttyUSB。调用的驱动是drivers/usb/serial/usb-serial.c，而ttyACM。调用的驱动是drivers/usb/class/cdc_acm.c。

跟着就可以重新开机试试，如无意外就能看到开机登录后，就会自动启动一个新terminal，里面运行的是roscore.然后点击右上角那个Add，添加需要开机启动的command和名字就好，第三栏comment可以不写。PS：还有一点不要忘了，要确保这个.sh文件有足够的权限，先给它权限。使用系统自带的开机自启动程序工具，打开terminal，然后输入。其实有好几种开机自启动程序的方法，这里只写最简单且亲测可行的。command就是需要启动的file，这里我写了一个。文件，去启动roscore。

在做项目过程中，不可避免，有时需要使用一些第三方的开源库，或者自己写的动态库，然后就需要CMakeLists中添加这些动态库对应的路径，进行编译。需要调用的动态库后缀一般为，有时也会遇到除了，还有和这些，如，还有和在后缀后的这些数字，其实代表的是不同版本，用来做版本管理的，所以整个动态库的文件名是有讲究的。比如，lib是固定代表共享库，zzz是共享库名称，.so是固定后缀，1表示的是主版本号，2表示次版本号，3表示发行版本号。而且这个名字最长的，是实际的库文件，含有的是可执行的二进制代码。所以就可以用指令

首先为什么ROS跟anaconda会出现冲突，问题的核心在于调用python的路径，ROS是建立在python2.7下的，所以运行ROS需要当前的python版本指向python2，而anaconda则是在anaconda创建的python路径，一旦启动anaconda，python的路径就指向了anaconda创建的python路径。弄清这点后，用点小技巧把它们分开执行就可以实现兼容。可以通过下面的方法验证刚刚说的，先进入，一般装完ROS和anaconda后，会多出这么几行这时如果启动ROS的东西就会

仿真过程中，原本正常控制机器人移动，但是突然机器人瞬间回到世界坐标的原点，突破所有限制。这时应该是算法中某些变量算得了，然后计算速度的方程用到了这个带的数值，也得到的值，通过这个topic发给机器人端，导致机器人瞬间就回到原点这时只能在代码中反向排查了，从的数据一步步往上排查，设个判断的语句，慢慢检查一下是哪一个变量出问题了，如下：造成这些变量变成的原因太多了，很多都是基本计算逻辑问题，只要定位出来就好办了，有时比如给函数input的变量有个0，而这个0用作分母，这就出问题了。这里只是对Rviz做仿真时

1. 唠叨两句当我们要用相机做测量用途时，就需要做相机标定了，不然得到的计算结果会有很大误差，标定的内容包括三部分：内参，外参还有畸变参数。所以标定的过程就是要求得上面这些参数。以前弄这个事估计挺麻烦，需要做实验和计算才能得到，现在通过ros的开源包几分钟就能完成相机标定，感激！具体的内外参和畸变系数的说明，可以看看Reference里面的第一个链接，写得很详细。2. 准备工作要准备三样东西：usb_cam的ROS启动包相机标定的ROS包还有一个用于标定的棋盘格1）usb_cam启动包

1. ProblemROS做仿真时，模型在Rviz中能正常显示和控制，然而在Gazebo中就无法正常显示，并有以下得报错：ROS This robot has a joint named “first_joint” which is not in the gazebo model2. Solution问题其实出在URDF模型的质量和惯性参数没设好，因为Gazebo是一个物理仿真模型！而我们在写URDF时，有时直接把物体的质量设为0，或很小很小的数，接近于0，太小的数会被归为0，如下面的URDF文

做项目过程中经常需要通过ROS读写串口，获取对应串口设备的一些信息和状态，在这个过程中需要两样东西：首先是串口设备的说明书，比如电池或IMU之类的，只要是别人出售的产品，都会配对应的说明书，查看返回信息中，每个字节对应数据的含义然后就是ROS端的节点，读取以及发送信息，解析数据，有些产品直接把ROS节点都给你做好了，但大多数不会所以这里主要展示的是如何写一个ROS节点读取一个电池的状态信息1. 查看说明书说明书大致如下所示，就是会告诉你每个字节对应数据的含义，知道这个才能做解码，就像跟单片机通

1. Problem在导航时，遇到一个情况，就是突然很多人出现在机器人附近，它没办法规划轨迹，然后启动move base的terminal直接就crash了，之后的操作就没办法进行了2. Solution解决方案有两种：事前：在发生crash前处理突发状况事后：发生crash后，怎么重新启动move base以及重新发布目标位置在这里只提供一个事后的处理方案，事前的解决方案比较麻烦，要到算法里头去找，这个就不容易弄了，事后补救的方案还是容易实现。1) 监听move base状态头文件：

1. Problem用HDL做定位时会出现如下报错，然后就没办法继续run了，卡在这，然后出现如下报错：Error: TF_DENORMALIZED_QUATERNION: Ignoring transform forchild_frame_id “odom” from authority “unknown_publisher” because of aninvalid quaternion in the transform (0.0 0.0 0.983641 0.122190)2. S

1. Prob.在一个项目里经常会处理很多不同的参数，同时有很多参数是共用的，每个节点都分别定义的话，某一次修改容易造成不同步的问题。为了方便统一和同步，可以使用ROS的参数服务器来完成上述的事情，即通过rosparam把我们的参数列表加载到ROS参数服务器上，然后所有的ROS节点都可以读取和修改其中的参数，非常方便。2. MethodReferencerosparam和ROS参数服务：https://blog.youkuaiyun.com/u014695839/article/details/783486

Problem&Analysis:机器人的工控机在安装了一些python package后, 发现一运行roscore 电脑就重启. 奇怪得很. 也不弹报错,直接重启. 因为机器人上的工控机很多人在使用, 每个人安装的东西都一样, 需要的环境要求也不一样, 特别是安装python的package,基本都是使用python3, 跟ROS系统所使用的python2.7有冲突, 这也是导致roscore启动失败的原因.一开始也找不到方向, 各种搜索也找不到对应的解决方法, 后来实在没办法了, 只能重装

最近用Rviz出现闪退的问题,之前没有的,特别奇怪, Rviz能正常启动,也能加载各种topic并且显示,然后正常运行3-5min,就会闪退, 出现如下报错:一开始以为是内存溢出, 后来检查了内存使用, 32G才用了2.4G, 所以排除内存不够问题,然后又检查了硬盘,以为空间不够, 清空了硬盘,剩余141G,也还是一样错误,然后又去提升了CPU的性能,也不行, 综上,排除硬件问题.后来查相关报错的过程中,发现同样的报错,有各种各样的原因会导致Rviz闪退, 一个个排除,最后确定,就是写的node中,发布

Problem运行一个python文件遇到如下报错：/usr/bin/env: ‘python\r’: No such file or directory看了些网上的资料，大致是由于这个python文件是在windows上写的，然后我在ubuntu上run就出现这个问题，主要是换行符导致的。在windows下，用两个连续的符号进行换行： ‘\r’和’\n’ ，其中 ‘\r’为回车符，’\n’为换行符在ubuntu下，用一个符号进行换行：’\n’所以直接使用这种在windows上写的

做实验的过程中发现，ROS里面其实会计算两个ROS Time一个是仿真的时间：sim time，这个时间应该是从启动程序时才开始计算的一个是系统的时间：system time，这个应该跟系统的时间是match的这两个时间，很多人可能没有怎么了解，应该确实很多地方也需要考虑到它，系统内部会帮忙我们处理好它们的关系。同时，读取它们的函数都是同一个，ros::Time::now()如果有留意的话，会发现，有些节点的更新频率是一串很长的时间数字，有些节点的更新频率却是很多的一个时间，这就说明一个节点读

启动完Gazebo后，关闭，再次启动出现如下报错：[gazebo-1] process has died [pid 10999, exit code 255, cmd /opt/ros/melodic/lib/gazebo_ros/gzserver -e ode worlds/empty.world __name:=gazebo __log:=/home/will/.ros/log/5ee74f98-0ca5-11ec-9c23-b8ca3a8092a4/gazebo-1.log].log file:

robot@robot:~$ roscore... logging to /home/robot/.ros/log/67bcd434-f455-11eb-b3b6-204ef6c5f181/roslaunch-robot-22150.logChecking log directory for disk usage. This may take a while.Press Ctrl-C to interruptDone checking log file disk usage. Usage is &l

目标是写一个.sh脚本来执行各种ROS的指令开头要以#!/bin/bash开始执行这个脚本也可以print文字，echo 'Initialization Start!'，用echo来print字符串编写在terminal中执行的shell指令，分好几种①启动roslaunch / rosrun / python / rostopic / source 等等按照下面的格式，基本各种启动程序的指令都可以往里面套gnome-terminal --tab --title="launch gazebo

Problem:两个节点通信的过程中，出现如下这个错误：terminate called after throwing an instance of 'std::out_of_range' what(): vector::_M_range_check: __n (which is 0) >= this->size() (which is 0)Aborted (core dumped)应该是内存读取溢出了，两个节点，一个是python一个是C++，python的发布topic，C+

Problem在工控机上重新配导航环境时，遇到这个报错，同样是ROS Melodic系统报错如下：CMake Warning at rtabmap_ros/CMakeLists.txt:16 (find_package):By not providing "Findoctomap_ros.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this projecthas asked CMake to find a package configuration file provided by"

CMakeLists.txt中添加了串口的package，如下：find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS nav_msgs roscpp rospy serial tf std_msgs message_generationgeometry_msgspcl_conversionspcl_ros)add_message_files( FILES PoseMessage.msg encoder.msg)generate_messages(

机器人在实际使用中，经常需要通过外设来控制它完成一些简单的任务。可以使用键盘，也可以使用罗技的手柄，手柄比较方便。键盘的代码就不放了，太多了。记录一下手柄控制方法。要控制的对象是一个全向轮小车，所以会有一个y方向的横移，以及绕z轴自转。不管是holonomic还是non-holonomic的小车，就差一个y方向。Mehtod：安装手柄驱动：sudo apt-get install ros-melodic-joysudo apt-get install joystick根据实际ROS版本，选

Method先装ros的packagecd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam编译cd ..catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=usb_cam查看接入的USB摄像头的设备号ls /dev/video*会发现有两个编号，我这里的是台式机，没有摄像头，接入USB摄像头后，会出现两个编号，只能使用第一个打开，使用第

Problem：用move_base导航package测试一下，编译成功，然后也配置了对应的6个参数文件：costmap_common.yamlcostmap_exploration.yamlcostmap_global_laser.yamlcostmap_global_static.yamlcostmap_local.yamlplanner.yaml以上这些参数文件可能跟move_base的版本有关系，我查解决方法的时候，发现有些人的配置文件只有5个，我这里有6个，所以具体还是要根据

自己组合了arm和base的urdf后，准备导入model，启动gazebo做仿真，没想到一打开就闪退，但是rviz可以启动，弄了几个小时，网上也没有对应的解决办法，一个个可能的出错点排查。总结一下报错如下：log file: /home/will/.ros/log/56999eac-ad93-11eb-8ada-b8ca3a8092a4/urdf_spawner-4*.loggzclient: /build/ogre-1.9-B6QkmW/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/OgreMain/

现在买到的imu基本把各种系统的代码都配套齐全了，不管是在Windows开发还是Linux，或者ROS，亦或是单片机，都提供了例程了，直接调用就可以了，这里简单说一下ROS怎么调用他们提供的node，常规操作：先装对应的ros serial，sudo apt-get install ros-<distro>-serial，具体看看自己ROS是什么版本的，我的是melodic，就输入：sudo apt-get install ros-melodic-serial然后imu接上电脑后，看看是那

其实在VS就能调试ROS，不需要单独打开系统的terminal来调试。具体操作如下：先安装VS的ROS插件，在左侧工具栏中找到拓展模块(Extensions)，快捷键Ctrl+shift+X在搜索栏输入ROS，看到第一个，点开安装即可，发布者是Microsoft，会有维护。安装完后，在VS里面打开terminal，快捷键Ctrl+`然后进入自己的ROS工作空间，比如catkin_ws，然后常规操作， roscore & 和 source devel/setup.bash然

ReferenceROS中rviz显示运动轨迹的常见方法:https://blog.youkuaiyun.com/u013834525/article/details/80447931?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7Edefault-5.control&dist_request_id=&depth_1-utm_source=distribute.pc_rel

再次领略了ROS系统一个很好的特性，能兼容不同语言的节点，只要规范好发布信息的类型是匹配的，就能让不同语言编写的节点互相通信。Target：想让python写的node发布数组，而让C++写的node订阅这个发布的数据。Method:1.Python发布，C++订阅1）先选择发布消息的类型，选定为Float64MultiArray2）然后是python节点的代码：#!/usr/bin/env python# encoding: utf-8# Echo client programim

ROS系统编译cpp报错，如下。/home/will/catkin_ws/src/gazebo_base20/src/odometry_publisher.cpp:1:10: fatal error: ros/ros.h: No such file or directory #include <ros/ros.h> ^~~~~~~~~~~compilation terminated.gazebo_base20/CMakeFiles/odometry_publisher

用rosrunpython代码报错1：(ros27) will@will-OptiPlex-9010:~/catkin_ws/src/test_ur$ rosrun test_ur moveit_ik_demo.py [rosrun] Couldn't find executable named moveit_ik_demo.py below /home/will/catkin_ws/src/test_ur[rosrun] Found the following, but they're eith.

用moveit生成配置文件后，启动roslaunch arm4 demo_gazebo.com报错，如下：spawner: error: too few argumentsXmbTextListToTextProperty result code -2XmbTextListToTextProperty result code -2[controller_spawner-4] process has died [pid 26682, exit code 2, cmd /opt/ros/melodic/

Couldn’t run roscore, appear the following Notes:will@will-450R5G-450R5U:~$ roscore... logging to /home/will/.ros/log/6fafdbc0-7fd7-11eb-ac79-1867b0b6abeb/roslaunch-will-450R5G-450R5U-6634.logChecking log directory for disk usage. This may take awhile.

ROS学习笔记四：Using C++ Classes in ROS为了提高ROS代码的可复用性和产出，有效的使用classes就很有必要了。 总的来说，主要做两件事：在一个头文件中定义一个class 定义这个class中的所有成员函数的原型定义private和public数据成员定义class的构造函数原型写一个单独的执行程序include上述的头文件包含各个成员函数的...

ROS学习笔记五：创建library很多时候都是调用系统编辑好的library或者别人做好的，自己编辑自己要用的library的时候比较少，不过了解之后，觉得还是很有用处，暂时的麻烦，可以为以后的编程提供很多便利，特别是自己项目要用到的，多几步操作，把一些有用的函数封装起来，以后调用只要加几行代码就可以了。一.创建一个library①先创建一个package存放相关文件 cs_create_pkg

ROS学习笔记二：Defining messagesROS有14种内置的消息类型，可供调用，当然可以即可单独使用也可以混合使用，利用这些内置的消息类型就可以构建出复杂的消息类型。一.创建自定义的message以下是一个将三个内置消息类型组合成一个自定义的message例子（这三个消息类型的定义都在package std_msgs里面）：1.创建message文件①先再工...

ROS学习笔记六：action-server/action-client以下是最后一种通信机制action-server/action-client，尽管与service/client通信机制很像，它与service/client通信机制还是有很关键的不同点的：那就是多对多的action-server与action-client的交流机制 service/client通信机制中serv...

ROS学习笔记三：services/clients与publishers/subscribers的通信机制相比，services/clients通信机制是一种双向、一对一的可靠通信机制。 当client发送一个“请求”（request）到service处，service会反馈一个“响应”（response）给client，这时的client就需要知道service的名称才能完成这种问答形式的...

ROS学习笔记七：parameter server一.Parameter server前面学了三种主要通信机制：publishers/subscribersservices/clientsaction-servers/action-clients除了以上三种通信机制，还有第四种通信机制，那就是parameter server可以很方便的通过parameter...