Will_Ye的博客

其实，如果使用的是ROS框架，更加方便，提供了三种通信方法 (Topic/Server/Action)，具体内容可以看我之前的ROS Learning篇的内容，在这里只提供Socket通信的例程，共享文件很容易实现，就是可靠性差点，共享内存也是一种常用的方法。很多时候实现某种功能，需要在不同进程间发送数据，目前有几种主流的方法，如。要先启动C++接收端，再启动python发送端，不然就报错，提示。在调试时也会用上一些指令，可以帮助我们做一些检查。这两个指令都能显示当前的端口信息。然后就可以开始测试了，

最近使用一个新的设备时，接的也是USB口，但是设备类型好像有点不同，了解了一下，他们所用的协议有所不同，以前最常用的ttyUSB。调用的驱动是drivers/usb/serial/usb-serial.c，而ttyACM。调用的驱动是drivers/usb/class/cdc_acm.c。

Problem在Windows上运行虚拟机里的ubuntu系统，控制在同一个局域网里的机器人，所以需要让虚拟机运行桥接模式bridged，使PC端可以收发来自机器人上的命令，如果网络选用NAT模式，只能接收来自机器人端的数据，不能给机器人发命令。Solution有两种情况：路由器发出的wifi局域网，可以自动获取IP地址路由器发出的wifi局域网，不能自动获取IP地址，需要设置静态IP去连接1. 可以自动获取IP地址这种就比较好办，只要在虚拟机里面按如下几步设置即可：1） 先进入虚拟机设

做实验经需要用到不同的传感器设备，这时就需要调用对应的串口号。如果只需要将外部的串口设备（如： 底盘控制的单片机、雷达、 IMU） 临时接入工控机，请参考方法 1，这一设置断电重启后会失效；每次插拔和重启都会影响串口的编号，所以如果这个设备是长期接入工控机的，就可以考虑使用长期绑定串口号，请参考方法 2，特别注意：这种方法设置完成后，对应的串口就跟这个USB设备绑定了，不要换成其他USB设备，可能参数严重后果，需要注意。1.临时绑定1）查看当前终端串口的设备号 ls /dev/tty*2）

项目需要，花了些时间在这部分，记录一下。为了让两个终端互相传文件，且只使用局域网，不使用Internet。这部分只需要设置好路由器和服务器即可，由于使用的是工业级的路由器，一些小的访问打开控制页面就不详细说了。第一步就是要将路由器和服务器的IP地址设置在同一网段下。1.两台终端与路由器接线说明服务器端的PC用网线连接路由器，另一台PC终端连接路由器发出的wifi。2. 路由器设置成静态IPIPv4 address：192.168.100.102子网掩码：255.255.255.0默认网关：1