Will_Ye的博客

在C++的版本中，我一般都是用Eigen库里面提供的API来完成转换的，所以需要先安装好Eigen库，如果没装的，可以按照我另一篇博客去安装，项目过程中经常要用到四元数，欧拉角还有旋转矩阵，所以它们之间的相互转化代码就经常会被调用，整理一下，以后就不用东找西找了。求逆之前，最好先确认一下矩阵是否满稚，如果不满秩就直接报错了，不满秩的矩阵可以求伪逆，这个可以参考我的另一篇博客，在python版本中，可以自己写公式来算，基本用的都是numpy，这个就比较容易安装，不多说了。也可以直接调用scipy库，用。

Problem使用雅克比矩阵可以通过关节速度，得到EE的速度和角速度。如果雅克比矩阵是方阵且满稚可逆，这时，可以通过EE的线速度和角速度求出关节的速度。以上是比较理想的情况。但是，实际情况，往往有很多奇异构型的机器人，7DOF或者是6DOF但是雅克比矩阵不满稚的机器人。这些问题，可以粗略分为两类：雅克比矩阵不是方阵雅克比矩阵是方阵但不满稚，不可逆Solution1. 雅克比矩阵不是方阵这种情况，可以使用广义逆的方法来进行求解。具体可以查看参考文献里面的第一篇文章。很详细的介绍了。2

在用Eigen库计算时遇到很恶心的问题，同样是将四元素转换成旋转矩阵，使用Eigen和matlab会得到不同的结果，相当的恶心，让我一路排查了好久。在这里借用某乎上的老哥的结果，我也遇到了一样的问题，那都是上周的版本了问题在于：输入的四元数没有归一化，在matlab中，可能将四元数的虚数部分自动进行了归一化处理，但是eigen库没有进行，直接进行了相关求解，使得结果不一致。解决方案：在使用四元数前，先校核四元数的正确性Referenceeigen库四元数转化错误：https://zhuanlan.