ROS的话题通信

Topic话题和Message消息

1.话题Topic是节点间进行持续通讯的一种形式。

2.话题通讯的两个节点通过话题的名称建立起话题通讯连接。

3.话题中的通讯的数据，叫住消息Message。

4.消息Message通常会按照一定的频率持续不断的发送，以保证消息数据的实时性。

5.消息的发送方叫做话题的发布者Publisher。

6.消息的接收方叫做话题的订阅者Subscriber.