解决报错：Recognizer error 10407 Not started or already stopped.voice_txt is empty, do not send chatter

问题：

查阅了很多资料如下：

解决方案一：

参考：ROS科大讯飞语音错误：Recognizer error 10407-优快云博客

原因：so文件的复制与链接：

解决：进入到下载的SDK包 ；（64位选“x64”，32位选”x86“）

sudo cp libmsc.so /usr/local/lib/
sudo ldconfig

没有解决我的问题。

解决方案二：

查阅资料是：SDK和AppID和你的应用没有对应上

于是查阅：

grep appid /home/用户名/ros_senior/robot_voice -r

查看自己的程序那些地方包含了appid。

修改appid为自己申请的appid号即可解决。

这里可查看自己的appid号：