【自动驾驶轨迹规划之碰撞检测（四）】

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目录

1.基于圆覆盖

2.BVH

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自动驾驶轨迹规划之碰撞检测（一）-优快云博客

自动驾驶轨迹规划之碰撞检测（二）-优快云博客

自动驾驶轨迹规划之碰撞检测（三）_本车轨迹预测 碰撞检测-优快云博客

大家可以先阅读前三篇关于碰撞检测算法的介绍 

本文主要参考A Fast and Accurate Collision Detection Method During Automated Valet Parking for Autonomous Vehicle in Narrow Space | IEEE Conference Publication | IEEE Xplore

1.基于圆覆盖

圆的性质是圆心到圆周各点等距，这非常适合碰撞检测，如果两个物体能近似为圆，那么两个物体之间是否碰撞，则可以利用两个圆心之间的距离是否大于半径之和就可以判断，但是大部分物体若用圆去近似将产生较大的冗余部分，因此针对汽车，一篇2010年的IEEE IV提出通过多个圆去覆盖车辆，这个方法极大地提高了自动驾驶汽车碰撞检测的计算速度，也是现在广泛使用的方法

但是这个方法仍旧会产生冗余，并且改变覆盖圆的个数难以解决这个问题，因为横向和纵向上的冗余是此消彼长的关系，并且我个人认为汽车最容易发生碰撞的位置其实是汽车的四个角落，但是这种方法在那个地方没有安全距离，如果在圆的半径上补充安全距离，会导致其他地方的冗余距离更大，因此这个方法对于非常狭窄的空间还是不适用的

2.BVH

BVH为层次包围盒，通过递归地形式将碰撞检测的任务分解，当大包围盒之间有碰撞，则检测子包围盒之间有没有碰撞，这能够同时提升碰撞检测的精度和速度，但是基于BVH的碰撞检测取决于待检测物体的形状，每个基元都应该预先计算并存储在阵列中。

BVH的一个较好应用可以看这个视频，这篇论文实现了同时提升自动驾驶汽车碰撞检测的精度和速度，能够良好地应用于狭窄的自主泊车中

ITSC2023 | 碰撞检测 | 一种在狭窄空间内自动驾驶汽车自主泊车时的快速准确的碰撞检测方法