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RSS订阅原创 PID控制原理
PD控制器似乎已经能够胜任良好的反馈控制了，但其实还不够，PD控制器可以保证正常的控制需求，但是当环境存在扰动的时候，可能造成无人车始终都无法沿着参考线运动，出现稳态误差，引入积分调节器。那么显然坐这样的车是不舒服的。如图所示，当偏差大的时候，我们偏转更多的角度，当偏差小的时候，则偏转小一点。反映偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。进行累加，运算量大，且控制器输出对应执行机构的实际位置，若计算机出现故障，
2025-07-26 00:37:36
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原创 自动驾驶碰撞检查
简单来说主要从三个维度考虑，空间尺度，时间尺度和维度。举个栗子，和人开车一样，远处看下地图的拥堵情况，空间尺度有10km，时间尺度往往有10分钟，维度上红黄绿，要不要换线。近处看下前面老大爷会不会碰瓷，空间尺度10m，时间尺度100ms，维度上看他动作，要不要避让。这两个行为不一样，但你能感觉到任何一件事消耗的精力差别不大。计算机一样，如果把时空和维度数量算一个三维坐标系，换算栅格的数量往往是一样的。
2022-09-05 15:28:45
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转载 LLA、ENU、ECEF坐标系
转自https://www.cnblogs.com/Joetao/articles/12711049.htmlLLA地理坐标系则通过经度(longitude)，纬度(latitude)和高度(altitude)来表示地球的位置，也叫经纬高坐标系(LLA坐标系)。ENU站心坐标系也叫做站点坐标系、东-北-天坐标系ENU，英文名称是local Cartesian coordinates coordinate system，主要是用于需了解以观察者为中心的其他物体运动规律。(1)站心直角坐标系定义：
2021-10-26 15:56:18
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原创 通信大小端_Motorola和Intel
通信大小端_小白学习笔记原因什么是大端小端CAN解析Motorola格式：Intel格式原因最近刚进入自动驾驶领域，调试线控底盘时遇到CAN的解析问题，在此记录自己学到的知识点。什么是大端小端1.大端模式（big endian），小端模式（little endian），endianness翻译过来是字节顺序，因此大小端均指字节顺序，非位顺序。2.在计算机内存/硬盘中，数据是以字节为单位的，二进制在内存中存储时有2种分布方式：高字节对应高地址（大端模式）、高字节对应低地址（小端模式）。有些CPU公司
2021-01-05 22:15:34
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空空如也
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