【自动驾驶轨迹规划之DWA算法】

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目录

1 DWA算法简介

2 运动学模型

2.1直线轨迹模型

2.2 圆弧直线模型

2.3 车辆二自由度模型

3 DWA 算法整体框架

3.1 速度搜索空间

3.2 代价函数

3.3 搜索流程

4 DWA算法matlab实现

4.1 动画

4.2 核心算法部分

4.3 随机生成障碍物

4.4 dist 函数

4.5 distance 函数

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1 DWA算法简介

DWA算法第一次提出应该是1997年，发在了《IEEE Robotics and Automation Magazines》上，有兴趣的读者可以参考原始论文https://www.csie.ntu.edu.tw/~b92025/paper/Dyanmic_Window.pdf。对于无法预测的动态障碍物，DWA算法可以较好地解决动态避障这个问题。DWA算法的优点是考虑到