Isaac Sim 15 帧率控制

系统：Ubuntu 20.04

使用 ROS 版本：Ros1 Noetic

需求：IMU 跑 SLAM ，传感器帧率达到100帧

1. 确认自己开启 Roscore，且仿真环境中使用了 Ros Bridge。        

2. 在 Isaac Sim 的 Action Graph 中设置 Clock 如下，主要是这里的 Clock，使用的时间戳只能为 Simulation Time ，不能为 System Time，否则还是低帧率，注意区分。

3. 接下来打开 Window - Simulation -Settings

4. 设置最小仿真速率(Min Simulation Frame Rate)为100

5. 确认自己已有 Physics Scene，如果没有，添加路径：Create - Physics - Physics Scene

6. 设置 Time Steps Per Second 为目标帧率（这里最大为119FPS，之后会达到 FPS 限制）

7. 在 Roscore 开启的终端路径中：

rosparam set use_sim_time true

然后再查看 ros 相关话题帧率，可以发现帧率已经提高

这里一开始没使用 rosparam set use_sim_time true 命令，可以看到是18hz，19hz，使用后再查看/imu_data ，可以观察到帧率显著提高