Isaac Sim 5 Ros相关（学习笔记5.8.3）

一.RGB、Depth、bbox话题发送

1.新建一个二驱示例小车

路径为Robot-Jetbot（如果找不到也可以直接搜索Jetbot）

2.添加Action Graph

导航栏中：Window - Visual Scripting - Action Graph，建立一个工作区，这个工作区中主要是用来做键盘控制的。点击New Action Graph

3.在左侧搜索栏中搜索：

On Playback Tick、Isaac Create Render Product、ROS1 Camera Helper

按下图所示连接

4.在Isaac Create Render Product中设置相机路径

5.在对应ROS1 Camera Helper中设置话题名称、话题内容等

6.可以做很多个话题，一个相机只能发送一个话题，如果想发送多个话题，就需要多加几条一样的

我信加了几个，我想传输bbox、depth、rgb

保存后用ros检查一下，先开启roscore，然后rostopic list，很好

二.Semantic_labels话题发送

1.设置类别

在建立完ros后，会自动出现一个Semantic Schema Editor，在里面可以设置物品的类别

在发送话题时勾选enableSemanticLabels 就可以了

三. IMU话题发送

1.添加IMU

找到小车的主body，在上方导航栏中找到Imu Sensor，添加IMU

Create - Isaac - Sensors - Imu Sensor

2.连接IMU

放上去，这样连，在Isaac Read IMU Node中选择IMU路径，就不会变红了。

在Print Text中有“To Screen”，勾选后就可以在Viewport界面中看到imu信息了

还没有发送ros话题

在搜索中找到ROS1 Publish Imu，将IMU Node的输出数据连接过去

rostopic有imu了