ubuntu 串口外设绑定 IMU(超核）

/********************串口外设绑定必然知道 以下信息***********************

KERNEL=="ttyUSB*"
解析：匹配内核设备名称以"ttyUSB"开头的设备（USB转串口设备）配符*表示匹配任意后续字符

ATTRS{idVendor}=="10c4"
解析：匹配供应商ID为10c4的设备（Silicon Labs的VID）

ATTRS{idProduct}=="ea60"
解析：匹配产品ID为ea60的设备（CP2102N USB转串口芯片）

ATTRS{serial}=="b22c78616a56ee118f0131cfde9da576"
解析：精确匹配指定序列号的设备（确保规则仅作用于特定硬件）

******************************************************

第一步：查看linux串口信息（dVendor}=="10c4"，{idProduct}=="ea60"）：
//方法一：lsusb
wxyz@wxyz-Default-string:~$ lsusb

Bus 001 Device 005: ID 10c4:ea60 Silicon Labs CP210x UART Bridge

//方法二  先查看当前连接是USB几号口  ：dmesg | grep tty 

wxyz@wxyz-Default-string:~$ dmesg | grep tty

[    4.699544] usb 1-4: cp210x converter now attached to ttyUSB1

wxyz@wxyz-Default-string:~$ udevadm info -a -p /sys/class/tty/ttyUSB1

    KERNELS=="ttyUSB1"
    ATTRS{serial}=="badcd81b6a56ee11b13534cfde9da576"
    ATTRS{idProduct}=="ea60"
    ATTRS{idVendor}=="10c4"

/*************udevadm也可以cd IMU的驱动文件夹下,查看****************
*cd robot_ws/src/driver/imu/imu
*udevadm info /dev/ttyUSB
******************************************/

第二步：编写USB的规则文件
//进入设备规则文件存放目录
wxyz@wxyz-Default-string:~$ cd /etc/udev/rules.d

//新建USB端口映射规则
wxyz@wxyz-Default-string:/etc/udev/rules.d$ sudo vim com_imu.rules
[sudo] wxyz 的密码： 

/******************写入以下内容*******************
#!/bin/bash
echo  'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", ATTRS{serial}=="b22c78616a56ee118f0131cfde9da576",MODE:="0666", GROUP:="dialout",  SYMLINK+="imu"' >/etc/udev/rules.d/imu.rules

*******************************************************/
/**************************逐句解析************************************

#!/bin/bash
echo  'KERNEL=="ttyUSB*", 
ATTRS{idVendor}=="10c4", 
ATTRS{idProduct}=="ea60", 
ATTRS{serial}=="b22c78616a56ee118f0131cfde9da576",
MODE:="0666", GROUP:="dialout", 
 SYMLINK+="imu"' >/etc/udev/rules.d/imu.rules

以下是逐句解析该bash脚本代码：

#!/bin/bash
作用：声明，指定该脚本使用bash shell解释器执行
echo '...'
作用：echo命令用于输出字符串内容，单引号包裹的内容将被原样输出（不会解析变量和特殊字符）
KERNEL=="ttyUSB*"
解析：匹配内核设备名称以"ttyUSB"开头的设备（USB转串口设备）配符*表示匹配任意后续字符

ATTRS{idVendor}=="10c4"
解析：匹配供应商ID为10c4的设备（Silicon Labs的VID）

ATTRS{idProduct}=="ea60"
解析：匹配产品ID为ea60的设备（CP2102N USB转串口芯片）

ATTRS{serial}=="b22c78616a56ee118f0131cfde9da576"
解析：精确匹配指定序列号的设备（确保规则仅作用于特定硬件）

MODE:="0666"
解析：设置设备文件权限为rw-rw-rw-（所有用户可读写）

GROUP:="dialout"
解析：将设备文件所属组设置为dialout组（常见于串口设备访问权限控制）

SYMLINK+="imu"
解析：为设备创建名为"imu"的符号链接（在/dev目录下生成/dev/imu）

>/etc/udev/rules.d/imu.rules
解析：将echo输出的内容重定向写入udev规则文件
文件路径：/etc/udev/rules.d/imu.rules（自定义规则文件）
文件作用：定义设备插入时的自动配置规则

***********************************************************************/

第三步，查看绑定结果

wxyz@wxyz-Default-string:~$ cd /etc/udev/rules.d/
wxyz@wxyz-Default-string:/etc/udev/rules.d$ ls /dev/tty
/dev/tty    （没有看到dev/imu）

//重新载入
wxyz@wxyz-Default-string:/etc/udev/rules.d$ sudo udevadm trigger 
[sudo] wxyz 的密码： 

//再次查看
wxyz@wxyz-Default-string:/etc/udev/rules.d$ ll /dev/imu 
lrwxrwxrwx 1 root root 7 3月  27 11:22 /dev/imu -> ttyUSB1
 
完成