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RSS订阅原创 从rosbag包中提取图片和非图片数据存储为.csv文件
rosrun image_view extract_images _sec_per_frame:=0.01 image:=/imsee/image(话题名）rostopic echo -b xx.bag -p /imsee/imu(话题名)>imudata.csv。4.将非图片数据提取为.csv格式存储；2.在存储图片的文件下执行以下命令。1.安装图片处理工具。
2024-09-27 18:00:32
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原创 msckf-mono运行及轨迹保存
之所以这样操作是因为在euroc.launch文件中有写路径default="$(find msckf_mono)/euroc/MH_03_medium.bag"/>路径/msckf_mono/src/msckf_mono/src/ros_interface.cpp中RosInterface::publish_core函数。2.在monomsckf_ws（一般命名为catkin_ws）下打开终端输入以下命令即可。1.将bag包下载完成后放到msckf_mono/euroc路径下。
2024-09-18 16:19:24
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原创 OKVIS保存运行轨迹
2.同样在okvis/okvis_apps/src/okvis_app_synchronous.cpp里找到代码“std::atomic_bool showing_;”在后面添加“std::ofstream ofs_traj;打开okvis/okvis_apps/src/okvis_app_synchronous.cpp,在okvis/build下输入一下两条命令。
2024-05-21 11:38:10
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原创 Ubuntu20.04编译okvis报错
安装okvis在make的时候报错static assertion failed std::map must have the same value_type as its allocator.这个怎么解决？找了好多都是orbslam2报错这样的问题，原谅我c太差，改不了。
2024-04-23 08:33:17
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原创 VINS-Fusion跑EuRoC数据集飘飞
为什么VINS-Fusion跑公开数据集EuRoC也会飘飞严重呢，但奇怪的是跑简单数据集MH02正常，一旦跑MH03之类复杂一点的就出现严重飘飞现象，无论是单目还是双目都飘飞。看到有文章说可能是opencv版本问题，但是编译VINS-Fusion的时候不是已经适配opencv4了吗。
2024-04-11 20:30:43
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原创 Ubuntu20.04运行VINS-fusion执行vins_node段错误解决办法
2.在camera_model包中的头文件。文件全部修改为C++14编译，并在各个。1.将所有文件夹下的。
2024-04-10 20:38:52
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原创 Ubuntu20.04 编译ROVIO
（3）在报错的CMakeLists.txt里面。添加这句话：set(CMAKE_MODULE_PATH ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR})（2）复制到自己这个报错位置文件夹“rovio/lightweight_filtering”下。（1）找到一个FindEigen3.cmake文件，直接在电脑里面搜索。
2024-04-10 10:13:44
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原创 MSCKF编译报错 Project ‘tf_conversions‘ specifies ‘/usr/include/eigen3‘ as an include dir, which ..解决方法
复制时会出现权限不足，无法复制问题，这时可以打开终端，输入sudo nautilus便能将文件移动至权限位置。（另外，注意eigen目录复制完成后，其原始如“eigen-3.2.5”命名要改成“eigen3”才能运行成功）报错内容标明的eigen3的路径是/usr/include/eigen3，但是我们的。路径是/usr/local/include/eigen3。
2024-04-09 20:07:34
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原创 VINS-mono运行TUM数据集
1.下载tum数据集，建议下载room1-6系列，全程数据有真值。TUM数据集真值存放在mocap0中，该格式为euroc的.csv需要先转换为tum格式才能用evo。2.在catkin_ws下打开三个终端。
2024-04-09 10:33:56
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原创 Ubuntu20.04运行VINS-mono
进行适配OpenCV4，更改输出路径。但是VINS-mono输出结果格式与常规不一致，结合文章。直接下载完VINS-mono包后，建议安装适配版本的ceres，然后根据文章。
2024-03-02 16:57:19
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原创 eigen和ceres的安装卸载
运行vins-mono适配eigen3.2.5；使用Ceres库必须先安装eigen，Ceres是基于eigen的。运行msckf适配eigen3.4.0；Ceres2.1.0。
2024-02-04 15:30:09
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空空如也
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