使用evo对vins-fusion进行euroc数据集测评

最新推荐文章于 2024-04-11 20:30:43 发布

哔哔啵嘎嘎

最新推荐文章于 2024-04-11 20:30:43 发布

阅读量7k

点赞数 5

分类专栏：多传感器融合定位学习文章标签： r语言开发语言安全

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/yoga_wyj/article/details/121625589

版权

通过对VINS-Fusion源码的修改，获取轨迹信息并应用于EUROC的V203数据集。通过evo工具进行轨迹对齐和结果评估，展示RMSE均方根误差。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

roslaunch vins vins_rviz.launch
rosrun vins vins_node ~/catkin_vins/src/VINS-Fusion-master/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml
rosrun global_fusion global_fusion_node
rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_vins/src/VINS-Fusion-master/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml

修改vins源码以获得轨迹：注意修改为自己的路径

1。修改visualization.cpp中void pubOdometry函数中white result to file部分

// write result to file
	double turetime = header.stamp.toSec();
        ofstream foutC("/home/zyl/catkin_vins/src/VINS-Fusion-master/data/result.csv", ios::app);
        foutC.setf(ios::fixed, ios::floatfield);
        foutC << turetime << " ";
        foutC << estimator.Ps[WINDOW_SIZE].x() << " "
              << estimator.Ps[WINDOW_SIZE].y() << " "
              << estimator.Ps[WINDOW_SIZE].z() << " "
              <<