ros操作命令与实操-参数服务器

需求：修改背景色

 

第一个命令行：

roscore

第二个命令行（与之前调用launch节点不同，因为要单独断开乌龟节点重新启动）：

rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个命令行：

rosparam list

rosparam get /turtlesim/background_r

rosparam get /turtlesim/background_b

rosparam get /turtlesim/background_g

可查看三原色的数值

也可更改三原色数值：

rosparam set /turtlesim/background_r 255

rosparam set /turtlesim/background_g 0

rosparam set /turtlesim/background_b 0

重新启动节点：

rosrun turtlesim turtlesim_node

即可更改

2.参数服务器（c++）实现 

在之前实操的文件夹下创建文件

#include<ros/ros.h>

/*
    xuqiu :
    修改参数服务器中背景色相关参数

    1.初始化ros节点
    2.不一定需要创建节点句柄（与后续API相关）
    3.修改参数
*/

 int main(int argc, char  *argv[])
 {
//  1.初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"change_bgcolor");

    // 3.修改参数
    //如果调用ros：：param 不需要创建节点句柄
    ros::param::set("/turtlesim/background_r",0);
    ros::param::set("/turtlesim/background_g",0);
    ros::param::set("/turtlesim/background_b",0);
    return 0;
 }
 

配置文件此处略

第一个命令行： roscere

第二个命令行：改变背景色

cd demo03_ws

catkin_make

source ./devel/setup.bash

rosrun plumbing_test test04_param 

第三个命令行：启动乌龟GUI

rosrun turtlesim turtlesim_node