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RSS订阅原创 导入BatchNormalization的解决办法
python（BatchNormalization）版本不同导入库的方式不同，在使用库的工程中要注意！
2023-04-29 19:32:45
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原创 ROS参数服务器
Talker 通过 RPC 向参数服务器发送参数(包括参数名与参数值)，ROS Master 将参数保存到参数列表中。ROS Master 根据步骤2请求提供的参数名查找参数值，并将查询结果通过 RPC 发送给 Listener。Listener 通过 RPC 向参数服务器发送参数查找请求，请求中包含要查找的参数名。注意:参数服务器不是为高性能而设计的，因此最好用于存储静态的非二进制的简单数据。2.Listener 获取参数。1.Talker 设置参数。
2023-04-29 19:27:43
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原创 服务通信流程
Client 启动后，也会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，包含需要请求的服务的名称。ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中。Server 启动后，会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，其中包含提供的服务的名称。ROS Master 会根据注册表中的信息匹配Server和 Client，并通过 RPC 向 Client 发送 Server 的。Client 根据步骤2 响应的信息，使用 TCP 与 Server 建立网络连接，并发送请求数据。
2023-04-09 17:20:14
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原创 ROS话题通信流程
ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中。ROS Master 会根据注册表中的信息匹配Talker 和 Listener，并通过 RPC 向 Listener 发送 Talker 的 RPC 地址信息。Listener 根据接收到的 RPC 地址，通过 RPC 向 Talker 发送连接请求，传输订阅的话题名称、消息类型以及通信协议(TCP/UDP)。Talker 接收到 Listener 的请求后，也是通过 RPC 向 Listener 确认连接信息，并发送自身的 TCP 地址信息。
2023-04-02 10:37:18
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原创 ·ROS话题通信
以此类推，像雷达、摄像头、GPS.... 等等一些传感器数据的采集，也都是使用了话题通信，换言之，话题通信适用于不断更新的数据传输相关的应用场景。机器人在执行导航功能，使用的传感器是激光雷达，机器人会采集激光雷达感知到的信息并计算，然后生成运动控制信息驱动机器人底盘运动。模式的，也即:一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式，话题通信是基于。以发布订阅的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。在上述场景中，就不止一次使用到了话题通信。
2023-04-02 10:35:53
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原创 ROS基础
一个机器人控制系统由许多节点组成,这些节点各司其职,如,一个节点控制激光距离传感器，一个节点控制轮子的马达，一个节点执行定位，一个节点执行路径规划，一个节点提供系统的整个视图等。ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体。ROS集成了大量的工具，库，协议，提供类似OS所提供的功能，简化对机器人的控制。ROS是适用于机器人的。
2023-03-19 14:04:43
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空空如也
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