ros -URDF仿真 1.集成 Rviz

豆包公子

已于 2022-09-13 10:58:10 修改

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文章标签：机器人

于 2022-09-13 09:45:04 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_57651568/article/details/126813356

该博客介绍了如何在ROS环境中创建机器人模型，包括新建功能包，编写URDF文件来描述机器人结构，然后在launch文件中集成URDF与Rviz进行模型显示。作者详细阐述了每个步骤，从工作空间初始化、创建依赖，到urdf和xacro文件的编写，最后在Rviz中成功显示机器人模型并进行了坐标系调整。这是一个关于ROS机器人建模和可视化的实践教程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

实现流程：

准备:新建功能包，导入依赖
核心:编写 urdf 文件
核心:在 launch 文件集成 URDF 与 Rviz
在 Rviz 中显示机器人模型

1.创建工作空间并初始化

mkdir -p demo03/src
cd demo03
catkin_make

2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖（通过vs code来进行）

urdf xacro

创建功能包，导入依赖

创建一个新的功能包，名称自定义，导入依赖包:urdf与xacro

在当前功能包下，再新建4个目录:

urdf: 存储 urdf 文件的目录

meshes:机器人模型渲染文件(暂不使用)

config: 配置文件

launch: 存储 launch 启动文件

在urdf文件夹下新建urdf 和 xacro 文件夹

然后在子urdf文件夹下新建文件 demo01_helloworld.urdf

<robot name="mycar">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>
</robot>

在launch文件夹下新建文件 demo01helloworld.launch

<launch>
    <!-- 设置参数 -->
    <param name="robbot_discription" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo01_helloworld.urdf"/>    
    <!-- 设置参数 -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"/>

</launch>