ProEasy机器人：运动+通讯相关说明

----------------机械手运动-------
--常用指令：MovP弧线运动、MovL直线运动


MovP(1)                --弧线轨迹运动到一号点

MovP(2)                --弧线轨迹运动到二号点





MovL(1)                --直线轨迹运动到一号点

MovL(2)                --直线轨迹运动到二号点





-----拱形运动

MovP(1 .. P.Z(-3000))        --弧线轨迹移动到1号点安全高度上方
MovP(1)                        --弧线轨迹移动到1号点
MovP(1 .. P.Z(-3000))
MovP(2 .. P.Z(-3000))        --弧线轨迹移动到2号点安全高度上方
MovP(2)                        --弧线轨迹移动到2号点
MovP(2 .. P.Z(-3000))


MovL(1 .. P.Z(-3000))        --直线轨迹移动到1号点安全高度上方
MovL(1)                        --直线轨迹移动到1号点
MovL(1 .. P.Z(-3000))
MovL(2 .. P.Z(-3000))        --直线轨迹移动到2号点安全高度上方
MovL(2)                        --直线轨迹移动到2号点
MovL(2 .. P.Z(-3000))





--拱形指令函数封装
--MovP拱形
function Arch_P(Point,Height)        --Point：要移动的点位，Height：拱形最高安全高度

    _,Here = motion.GetFeedbackPosition(1)            --获取当前位置
    MovP(Here .. P.Z(Height))                    --当前位置抬高到安全高度
    MovP(Point .. P.Z(Height))                    --移动到目标点安全位置
    MovP(Point)                                    --移动到目标点

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