Proeasy机器人:三轴机械手螺丝机的与视觉搭配应用

陈皮来三斤

已于 2023-11-14 11:16:10 修改

阅读量1.8k

点赞数

分类专栏： Proeasy机器人文章标签：机器学习

于 2022-05-08 14:36:02 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_52300845/article/details/124647126

版权

此次项目是用三轴螺丝机和视觉搭配使用,视觉提供螺丝孔位置偏差,在机械手的模板点位上面进行偏移

项目问题点:

1.在不知道要搭配视觉使用的情况下,机械手出厂时没有做马达偏差角

2.视觉固定在机械手二轴时,机械手无法做延伸臂,导致视觉标定出现问题

3.三轴机械手无法生成工具坐标,导致螺丝机与视觉一直存在偏差角

项目解决方案:

第一步：建立机械手螺丝机上的马达偏差角,水平面固定两个中心点,用左手系和右手系记录当前点位的J1和J2的角度值

通过此方法来记录不同手系下的角度值,需要注意的是,角度值是无法在软件监控页面查看,只能通过示教点位的时候,选择JCS坐标系保存点位,到点位表查看并记录

得到角度值后,通过软件算出臂长和马达偏差角,如图

图中数据我们需要用到的是,连杆参数L1 、L2，关节1、关节2偏差结果

连杆参数

最低0.47元/天解锁文章

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

陈皮来三斤

关注关注

0
点赞
踩
0

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
分享

复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫
举报

举报

专栏目录

ProEasy机器人：快速上手使用机器人软件与编程（干货满满，好学不费脑）

weixin_52300845的博客

12-06

6474

需要注意，MovP/MovL都是XYCZ四个轴同时运动，在移动的过程中谨防撞到其他机构或障碍物，MovArchP/MovArchL指令移动之前，得需要设置拱形的最高位置，这个位置数据也就是机械手绝对位置，如图，以MovArchP为例。上图中-1000（单位um），也就是机械手在移动的时候，先Z轴抬高到-1000um的位置，然后弧形移动到目标点-1000um的上方，最后轴下降到目标点示教的高度，这个移动的轨迹和拱形一样，所以就叫拱形移动。连接好机械手之后，先建立一个新项目，如图。

ProEasy机器人：程序编写中出现多处function循环嵌套，导致内存溢出报警

weixin_52300845的博客

05-22

1034

这次在处理售后一个项目的时候，发现一个程序BUG，因为这个是客户自己写的，在运行过程中，机械手能够正常运行，但是在每隔三四十分钟后都会报028错误代码，输出框也会提示not enough memory 内存不足的提示，如图一开始以为是电脑运行内存的问题，排查后又没有问题，机械手控制器也换过，还是无法解决，这个时候就决定再好好去推敲一下代码，最后发现是一个最基础的问题，就是function循环嵌套，如图本来主程序就是一个死循环的一个动作，进入子...

参与评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

ProEasy机器人：三点成圆的指令教导做法

weixin_52300845的博客

05-28

1073

代码内容： MovP(2.. P.Z(-2000)) MovP(2) MovCIRC(4,3, CM_BORDER_CIRC,300,10000,10000) 2号点为圆的起点教导点 3号点是过渡点 4号点是圆的终点三点教导好之后，需要注意，4号点的C轴角度必须是2号点角度加上360°C的值，因为三点成圆只是获取三个点的X和Y坐标数据成一个平面圆，但是如果现在画圆的同时让C轴同时转360°C，4号终点C轴角度就必须是起点角度加...

ProEasy机器人：运动+通讯相关说明

weixin_52300845的博客

11-14

1171

-TCP——Socket(无协议)通讯，相关指令：FreePort.ECM_OpenAsClient()、FreePort.ECM_Tx()、FreePort.ECM_Rx()、FreePort.ECM_CloseAll()、FreePort.ECM_ChkConnect()、FreePort.ECM_Clear()print("ReceivePC:" .. return_text_pc .."\n") ---------------打印接收到的消息。

Proeasy机器人:建立动态用户坐标系取料

weixin_52300845的博客

04-21

1485

首先视觉固定在机器人的Z轴丝杆中心搭配取料,在这过程中我们遇到了以下几个问题: 1.视觉与机械手标定后,发现视觉Y轴方向与机器人Y轴方向相反 2.建立用户坐标系后,物料进行旋转10度左右,进行拍照抓取发现角度没有问题,X和Y的方向不对 3.建立用户坐标系后,用相机中心和丝杆中心在用户坐标系的1号用户坐标,进行(0,0)原点移动,发现都不在视觉的mark中心,以镜像对称的方式移到了另外一边 4.在机械手标定,物料模板标定,机械手取料点标定的正确下,发现Y轴偏移值不对针对上面的问题情况,提出的解

ProEasy机器人案例：电池边包胶

最新发布

weixin_52300845的博客

12-04

1573

Relative_E = math.deg(math.atan2(Relative_Y, Relative_X))*1000 --工具坐标角度，反正切函数atan2(Y/X)。TLSet(Num, Relative_W, 0, Relative_E - data.c, 0) --将工具长度与工具角度填入TLSet生成Num工具坐标系，工具角度需要减去当前C轴的值。-----------------------使用方法如下----------------------------

视觉螺丝机应用解决方案

weixin_51554164的博客

11-03

990

视觉螺丝机在电动工具、灯饰、手机、计算器、玩具、充电器等各种小家电及小物件生产领域发挥着重要作用。系统操作简单，应用广泛，强大的兼容性，是您理想的选择。特点无与伦比的兼容性：丰富的内置通讯协议实现与各品牌PLC的无缝连接。操作简单易用：功能高度集成化，向导式设置，自动标定，快速实现作业。工作效率高：摒弃传统式的每个螺丝孔拍照校准，一次锁付完成，提高效率。丰富的图像处理功能：鼠标游戏式的图像学习功能，高效处理各种加工产品。集成式视觉控制器：集成摄像机设置及数字光源控制。应用多.

ProEasy机器人：TCP无协议通讯（socket通讯）时打印log日志

weixin_52300845的博客

09-12

753

open_result = FreePort.ECM_OpenAsClient(1,"192.168.1.55",8000,nil,nil) --链接服务器。c_status_pc,return_text_pc,text_l_pc = FreePort.ECM_Rx(1) ---接收PC发送过来的分BIN结果。Send_Out_Vision("ok") --发送内容给视觉。--------TCP无协议视觉通讯--------- 设置默认输出文件为 test.lua。

Proeasy机器人:二轴增加延伸臂案例

weixin_52300845的博客

03-29

415

机器人二轴需要增加延伸臂,首先就得需要建立工具坐标系,来绑定与机器人本体配合 -- SCARA延伸臂：2點教導whe法 -- 透過左右手同一卡氏座標點達成，僅教導w與thetaE，h為0，ABC角亦皆為0 -- 如為CCD，則教導點為左右手姿態下，CCD內同一pixel點 -- 僅能於SCARA類型且至少三軸之機種使用，且延伸座標系鎖定於第二桿件上(i.e. 如CCD等工具只能裝設於第二桿件上) -- 透過工具座標達成延伸臂應用 -- 此腳本需自訂資訊：Line 21~24 之ACS教導點資訊、Line30

EASYPRO通用编程软件

08-30

EASYPRO通用编程软件，支持80B以及90B系列研发型通用编程器

机器学习主要任务概览

XymCookie007的博客

11-29

626

机器学习主要任务概览 机器学习的真实含义是利用计算机彰显数据背后的真实含义，把无序的数据转换成有用的信息。智能手机通常带有三轴磁力计、偏航率陀螺仪、三轴加速计、温度传感器和GPS接收器等传感器，方便收集海量数据。（注：本文知识点总结来源于《机器学习实战》第1章 机器学习基础）一、机器学习主要分为：监督学习：1）分类（目标变量通常为标称型，即离散有限集合，特征或属性—>类别） 2）回归（目标变量通常为连续型，即连续无限集合）；主要用于预测目标变量的值。之所以称之为监督学习，是因为这类算法必

Proeasy机器人：控制器报警的处理方法

weixin_52300845的博客

05-16

2748

1.当机器人发生空间超出范围报警信号解决方法：首先手动移动到目标点，是否能够顺利一到？如果不行，检查目标点的x轴，y轴，z轴，c轴，是否有超范围的情况？这周不能为正数c轴，不能超过，正负360度，还有a轴和b轴，必须为您，因为他是六轴的机器人坐标轴，最后检查坐标系是否为MC S 2.低电压、主回路电源异常解决办法: 查看控制器磁环，是否有问题，进行更换或新增磁环，220V是否低电压 3.顺向运动学转换错误解决方法: 当这个报警出现时，应检...

vba获取通达信光标的坐标数据_发那科机器人应用-坐标系介绍（2）

weixin_39819661的博客

11-17

902

工具坐标系，由工具中心点（ＴＣＰ）的位置（ｘ，ｙ，ｚ）和工具的姿势（ｗ，ｐ，ｒ）构成。工具中心点（ＴＣＰ）的位置，通过相对机械接口坐标系的工具中心点的坐标值ｘ、ｙ、ｚ来定义。工具的姿势，通过机械接口坐标系的Ｘ轴、Ｙ轴、Ｚ轴周围的回转角ｗ、ｐ、ｒ来定义。工具中心点用来对位置数据的位置进行示教。在进行工具的姿势控制时，需要用上工具姿势。图 3.9.1(a) 工具坐标系工具坐标系，在坐标系设定画面上进行...

手眼标定的两种方式

热门推荐

wzj5530的专栏

08-24

5万+

最近在学习手眼标定，做下笔记，和大家分享下学习经历：一手眼标定的两种情形首先讲一下在工业应用中，手和眼（摄像机）的两种位置关系，第一种是将摄像机（眼）固定在机械手（手）上面，眼随手移动；第二种是摄像机（眼）和机械手（手）分离，眼的位置相对于手是固定的，下面用网上的两张图来说明下：第一种情况：相机移动第二种情况：相机固定从上面两副示意图可以看出，第一种情况中我们

【视频】视觉定位螺丝机系统与技术应用案例

cszn6666的博客

07-28

7927

话不多说，直接上干货！【视频】视觉定位螺丝机系统与技术应用案例视频及素材来源辰视智能，转载务必注明出处！或联系我们，未经允许发布必究！无人工厂离不开机器视觉深圳辰视智能科技有限公司是一家集机器视觉、工业智能化于一体的高新技术企业，是由一支中国科学院机器视觉技术研究的精英团队在深圳创立。辰视智能拥有基于深度学习的三维视觉引导...

EPSON机械臂TCP通讯，实现手眼标定(附EPSON代码)

3D视觉工坊

01-22

9567

' 建立TCP_IP连接，机械手接收相机发送过来的数据从而到达对应的位置 ' 初始位置，查看标定板摆放位置是否正确 Global String Camera_X$, Camera_Y$, Camera_Z$, Camera_U$, Camera_V$, Camera_W$ ' 接收字符串 Global String receiveCommond1$ '定义字符串变量 ...

工业现场相机坐标系和机械手坐标系的标定

小白学视觉

09-27

2885

点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达工业现场使用视觉时一般需要相机坐标系和机械手臂坐标系的转化，这里介绍一种比较简单的标定方案。没有使用到标定板。经过几个项目的测试，精度还算可以，如果要求高精度的场合，就用标定板标定吧！【可以购买专用的标定板，或者自己制作（像我这种穷逼），哈哈】如上图所示：OXY为机械手坐标系，O'X'Y'为相机坐标...

Halcon标定系列（1）：实现机械手手眼标定项目介绍、9点标定

$firecat利白的代码足迹$

12-30

2万+

原创：姚小四请关注公众号：手把手学习Halcon机器视觉最近一段时间由于工作的忙碌，导致没有更新文章，在此非常抱歉默默支持小编的兄弟们！！下面，我将围绕机械手手眼标定和9点标定进行讲解，首先，机械手的标定分为两种，分别是手眼标定和9点标定，同时手眼标定中又分为固定相机标定和移动相机标定。 ***9点标定：相机拍照获取9点（其实3点就行，但是点越多就越精确）的像素坐标，同时机械手末端去分......

CCD自动对位机械手锁螺丝设备应用案例

weixin_51554164的博客

10-28

774

全自动锁螺丝机视觉定位引导系统，无需标定板，采用双翌独特的一键标定方式，自动跑位1分钟内即可完成标定，操作简单，大大缩短了调试时间。随着劳动力成本的增长及自动化的普及，应用视觉技术的自动锁螺丝机拥有更高的性能，更好地满足柔性生产需求。用户界面方案及系统原理：宫格标定后，视觉抓取整个产品，计算所有对应位置的物理坐标发给机械手引导锁螺丝。技术参数精度可达±0.1mm 标准化系统模块，价格优势操作界面简洁换型容易速度快应用示例相关产品图示 ...