ROS2与Unitree机器人集成指南

Tested systems and ROS2 distro

systems ROS2 distro
Ubuntu 20.04 foxy
Ubuntu 22.04 humble

src目录上级才可以colcon build

git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2

Install Unitree ROS2 package

1. Dependencies

sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp
sudo apt install ros-humble-rosidl-generator-dds-idl

2. Compile cyclone dds

The cyclonedds version of Unitree robot is 0.10.2. To communicate with Unitree robots using ROS2, it is necessary to change the dds implementation. See:About different ROS 2 DDS/R

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