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原创 隐马尔科夫模型（Hidden Markov Model，HMM）
隐含状态（骰子）之间存在转换概率（transition probability） 隐含状态和可见状态之间有一个概率叫做输出概率（emission probability） (1)问题1 知道骰子有几种（隐含状态数量），每种骰子是什么（转换概率），根据掷骰子掷出的结果（可见状态链），我想知道每次掷出来的都是哪种骰子（隐含状态链）。Viterbi algorithm 求
2016-10-13 15:12:18
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原创 odoo20 windows postgresql
(1) 360卸载已经安装的postgresql 卸载odoo。修改odoo.conf 数据库用户名 odoo20 以及密码。（4）cpolar极点云: 公开一个本地Web站点至公网。（3） services 里面重新启动odoo服务。启动服务， services里面执行。安装postgresql，启动postgresql。（2）安装odoo20。
2026-10-06 11:39:21
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原创 手动安装NVIDIA驱动
这个命令会显示NVIDIA GPU的状态信息，如果没有错误消息并且显示了GPU信息，那么驱动已经正确安装。或者，如果你知道具体的驱动版本，可以使用以下命令安装特定版本的驱动（例如，安装完成后，重启你的计算机以使更改生效。
2026-05-08 17:27:51
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原创 maven 国内源
以下是在 Ubuntu 系统上配置 Maven 国内镜像的步骤：首先，确保你的 Ubuntu 系统上已经安装了 Maven。如果没有安装，可以通过以下命令进行安装： cp /etc/maven/settings.xml 2. 修改 Maven 配置文件Maven 的配置文件位于 。打开该文件，进行以下修改：这里我们使用了阿里云的 Maven 镜像，你可以根据自己的需求选择其他镜像源。配置完成后，可以通过以下命令验证是否成功：如果一切正常，你将看到 Maven 的版本信息，并且构建
2026-04-05 21:19:51
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原创 thingsboard ubuntu java
https://thingsboard.io/docs/user-guide/install/ubuntu/
2026-04-05 17:28:48
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原创 ubuntu20 upgrade 22
在Ubuntu 20.04上升级到Ubuntu 22.04（Jammy Jellyfish）可以通过多种方法进行，但最推荐和最直接的方式是使用Ubuntu的官方升级工具。
2026-04-05 12:56:19
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原创 Ubuntu国内极速安装ROS2全攻略
在 Ubuntu 22.04 上安装 ROS 2（Humble Hawksbill）时，针对国内网络问题，建议使用镜像源加速。证书错误：确保系统时间正确，或使用 sudo apt install ca-certificates 更新证书。# 或基础版：sudo apt install ros-humble-ros-base。依赖缺失：运行 sudo apt install -f 修复依赖。下载超时：尝试使用代理或更换其他镜像源（如清华/阿里云）。
2025-05-31 15:30:20
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原创 人形机器人-通俗理解伺服驱动器
4. **精准刹停**：接近目标点时，驯兽师逐步减弱鞭击强度 → 猎豹肌肉（电机绕组）通入反向电流，像磁力刹车片一样将爪子**精准锁定在红点中心**（定位精度±0.01mm）。2. **能量释放**：驯兽师（驱动器）挥舞**电子鞭子**（PWM脉冲宽度调制） → 鞭子抽打的频率和力度对应电流大小，驱动猎豹（电机）启动。” → 指令转化为电信号传入伺服驱动器。- **伺服驱动器**：相当于**驯兽师的大脑+鞭子**，负责解码指令并控制执行。- **指令输入**：像马戏团**观众喊出的指令**（“跳火圈！
2025-02-25 09:14:40
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原创 人形机器人-通俗理解谐波减速器
1. **托盘变形**：服务员旋转托盘，椭圆形托盘将果冻圆环（柔轮）撑成椭圆形状 → **长轴两端果冻的凹槽刚好卡进餐桌边缘的凸起**，短轴两端完全分离。- **柔轮**：像一圈**弹性超强的透明果冻圆环**（表面刻满凹槽），紧紧贴合在服务员的椭圆形托盘上。- **波发生器**：像一位**手持椭圆形托盘的魔术师服务员**（托盘中心有滚珠轴承，可灵活转动）。- **刚轮**：像餐厅**固定不动的圆形餐桌边缘**（内侧刻满凸起的卡扣），坚硬如钢铁。### **2. 工作原理比喻：果冻环的隐形动力传递**
2025-02-25 09:12:05
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原创 人形机器人-通俗理解无框力矩电机
想象一下传统电机像一台**封闭的榨汁机**（外壳包裹，内部结构不可见），而无框力矩电机则是**直接裸露的榨汁刀片**——它没有外壳，核心部件（转子和定子）直接嵌入到机器人的关节中，就像人体的肌肉纤维直接长在骨骼上，省去了笨重的“外包装”。3. **合力旋转**：所有定子队员的磁极按顺序快速切换，就像拔河队员**轮流发力拉绳子**，形成旋转的“磁力波浪”，推动转子持续转动。- **定子**：相当于**拔河比赛的固定队员**，固定在机器人关节的外圈，身上绑满磁铁（电磁铁）。### **3. 核心优势比喻**
2025-02-25 09:10:10
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原创 ue编译高版本插件
D:\Program Files\Epic Games\UE_5.1\Engine\Build\BatchFiles>RunUAT.bat BuildPlugin -plugin="D:\Fay_VR\BlueprintWebsockets\EasyWebsockets.uplugin" -package="D:\Fay_VR\2"
2024-02-13 22:56:08
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原创 cuda remove
因为还会有一些安装包的剩余，我们需要进入到安装目录下。通过下面命令查看卸载残留和删除，即可正常安装。在这种情况下，还是会有一些剩余的文件，所有的残留都要删除哦，通过删除样式为。sudo dpkg -P 残留文件名。先执行Ubuntu的卸载删除程序。即可完成cuda版本的纯净卸载。删除对应的cuda版本文件夹。
2022-10-02 10:25:48
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原创 xavier china server
使用jetsonxaviernx的默认源下载速度可能很慢，考虑更换国内的软件源。将下面内容填写进去#清华源debhttpdebhttpdebhttpdebhttp或者填写下面的内容#中科大源debhttpdebhttpdebhttpdebhttp备注推荐使用中科大的源，速度更快。...
2022-07-20 00:39:40
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原创 Jetpack 版本
执行 sudo pip3 install jetson-stats sudo jtop然后按 5-INFO 就可以清楚看到 Jetpack 版本，还有所有软件的版本.
2022-07-12 15:51:01
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原创 UE4 文件说明
文件目录说明以及作用：Binaries：（可删除）存放编译生成的结果二进制文件。该目录可以gitignore,反正每次都会生成。 Config：（不可删除）配置文件。 Content：（不可删除）平常最常用到，所有的资源和蓝图等都放在该目录里。 DerivedDataCache：（可删除）“DDC”，存储着引擎针对平台特化后的资源版本。比如同一个图片，针对不同的平台有不同的适合格式，这个时候就可以在不动原始的uasset的基础上，比较轻易的再生成不同格式资源版本。gitignore。 I...
2022-04-07 23:26:34
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原创 os.path.join
os.path.join() 函数用于路径拼接文件路径，可以传入多个参数。import osprint os.path.join('111','222','333') #111/222/333print os.path.join('/111','222','333') #/111/222/333print os.path.join('/111','/222','333') #/222/333print os.path.join('/111','/222','/333') #/333
2022-03-26 16:39:20
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原创 chrome black background
可以使用Chrome自带的夜间模式，强制网页使用深色背景：地址栏输入chrome://flags回车搜索dark mode将Auto Dark Mode for Web Contents（有的版本可能是Force Dark Mode for Web Contents）设置为Enabled，重启浏览器即可生效。Chrome版本为78及以上。...
2022-03-17 15:31:03
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原创 docker compose build proxy
docker-compose build \ --build-arg http_proxy=http://proxy.exaple.com \ --build-arg https_proxy=http://proxy.exaple.com
2022-02-15 23:27:25
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原创 mvn国内加速 /usr/share/maven
maven 国内加速，修改镜像源为什么慢由于默认情况下执行 mvn 各种命令是去国外的 mvn 官方镜像源获取需要安装的具体软件信息，所以在不使用代理、不FQ的情况下，从国内访问国外服务器的速度相对比较慢如何修改镜像源阿里旗下维护着一个国内 maven 镜像源。感谢阿里为开源届，为开发者做的贡献，之前发布的两篇关于 npm, yarn 的国内加速镜像源也是使用阿里提供的，之后会发布一篇介绍 gradle 的国内加速方法，依旧会使用阿里提供的镜像源a). 配置只在当前项目生效在 po.
2022-01-30 11:12:31
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原创 docker ps时提示“dial unix /var/run/docker.sock: connect: permission denied“如何处理?
执行docker ps时提示"dial unix /var/run/docker.sock: connect: permission denied"如何处理?1. 将当前用户加入docker组$ sudo usermod -a -G docker <当前用户名>2. 修改/var/run/docker.sock的权限$ sudo chmod 666 /var/run/docker.sock...
2022-01-30 11:00:50
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原创 ubuntu18 install update node
apt install node使用 apt 安装 nodesudo apt install nodejs使用 apt 安装 npmsudo apt install npm$ nodejs -vv8.10.0$ npm -v3.5.2默认使用 apt 安装的 node 和 npm 版本可能比较老，需要更新一下对应的版本npm 更新sudo npm i -g npm重新打开终端，查看 npm 版本，如下版本已经是最新$ npm -v6.7.0
2022-01-29 22:43:02
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原创 photoshop
大概的操作步骤如下：1. 在photoshop打开需要抠的图片。2. 执行“选择——色彩范围”，用吸管单击红色部分，如果第一次选取红色不够，再次单击右边的“+”吸管，增加红色范围，边吸取边看中间的预览，直到合适为止。3. 按下CTRL+J，复制背景图层。...
2021-12-24 20:49:19
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原创 mysql-connector-java mysql
1、下载mysqlhttps://dev.mysql.com/downloads/2生成data文件以管理员身份运行cmd进入E:\MySql\mysql-8.0.15-winx64\mysql-8.0.15-winx64\bin下执行命令：mysqld --initialize-insecure --user=mysql 在E:\MySql\mysql-8.0.15-winx64\mysql-8.0.15-winx64目录下生成data目录4、启动服务执行命令：net st..
2021-12-12 18:07:50
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原创 Ubuntu18.04 安装最新版本nodejs
Ubuntu18.04 安装最新版本nodejs删除sudo apt remove --purge nodejs npmsudo apt cleansudo apt autocleansudo apt install安装sudo apt install curlcurl -sL https://deb.nodesource.com/setup_14.x | sudo -E bash -sudo apt-get install -y nodejscurl -sL https://dl.ya
2021-08-18 23:53:03
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原创 nvidia 打开风扇
英伟达的jetson xavier 或者NX打开风扇都是通过修改下面的文件实现的。vim /sys/devices/pwm-fan/target_pwm或者直接sudo sh -c “echo 150 > /sys/devices/pwm-fan/target_pwm”但是修改上述文件的时候，重启之后失效，因此可以通过设置开启自启动的方式使风扇的设置重启继续生效，下面简单说一下步骤1.修改 /sys/devices/pwm-fan/target_pwm文件权限sudo chmod 777
2021-06-15 22:27:10
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原创 ubuntu18 autoware
sudo apt-get install v4l-utilslusb看到了理光Theta。ptpcam -c可以启动捕获。ptpcam -g可以下载捕获的照片。modinfo uvcvideo显示我在Linux 4.4.0上具有UVC 1.1.1。lsusb -vd 05ca：1712 | grep UVC显示相机支持UVC 1.5。（05ca：1712是从lsusb获得的相机ID ）。v4l2-ctl --list-devices无法看到Theta。最近发现目前网上的教程感觉都只是翻译了一下
2021-06-10 04:55:25
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原创 virtualbox 打开菜单
VirtualBox设有热键，也就是Host key，默认为右Ctrl键。如果你觉得这样有些麻烦，可以直接按Host key+C
2021-01-31 00:26:21
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原创 npm 切换国内源
npm 切换国内源npm install -g cnpm --registry=https://registry.npm.taobao.orgcnpm install AAAA -g
2021-01-06 14:49:34
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原创 mvn 国内源设置
aliyunmaven阿里云公共仓库https://maven.aliyun.com/repository/publicaliyunmaven阿里云谷歌仓库https://maven.aliyun.com/repository/googlealiyunmaven阿里云阿帕奇仓库https://maven.aliyun.com/repository/apache-snapshotsaliyunmaven阿里云spring仓库https://maven...
2020-07-07 01:17:27
519
原创 /etc/hosts
127.0.0.1 localhost127.0.1.1 binzhao-desktopThe following lines are desirable for IPv6 capable hosts::1 ip6-localhost ip6-loopbackfe00::0 ip6-localnetff00::0 ip6-mcastprefixff02::1 ip6-allnodesff02::2 ip6-allrouters151.101.84.133 raw.githubuser
2020-06-14 17:35:57
245
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