weixin_52300845的博客

需要注意，MovP/MovL都是XYCZ四个轴同时运动，在移动的过程中谨防撞到其他机构或障碍物，MovArchP/MovArchL指令移动之前，得需要设置拱形的最高位置，这个位置数据也就是机械手绝对位置，如图，以MovArchP为例。上图中-1000（单位um），也就是机械手在移动的时候，先Z轴抬高到-1000um的位置，然后弧形移动到目标点-1000um的上方，最后轴下降到目标点示教的高度，这个移动的轨迹和拱形一样，所以就叫拱形移动。连接好机械手之后，先建立一个新项目，如图。

Relative_E = math.deg(math.atan2(Relative_Y, Relative_X))*1000 --工具坐标角度，反正切函数atan2(Y/X)。TLSet(Num, Relative_W, 0, Relative_E - data.c, 0) --将工具长度与工具角度填入TLSet生成Num工具坐标系，工具角度需要减去当前C轴的值。-----------------------使用方法如下----------------------------

-TCP——Socket(无协议)通讯，相关指令：FreePort.ECM_OpenAsClient()、FreePort.ECM_Tx()、FreePort.ECM_Rx()、FreePort.ECM_CloseAll()、FreePort.ECM_ChkConnect()、FreePort.ECM_Clear()print("ReceivePC:" .. return_text_pc .."\n") ---------------打印接收到的消息。

open_result = FreePort.ECM_OpenAsClient(1,"192.168.1.55",8000,nil,nil) --链接服务器。c_status_pc,return_text_pc,text_l_pc = FreePort.ECM_Rx(1) ---接收PC发送过来的分BIN结果。Send_Out_Vision("ok") --发送内容给视觉。--------TCP无协议视觉通讯--------- 设置默认输出文件为 test.lua。

台达软件版本比较多，每个版本重置原点的模式和马达偏差角的默认值是有一定差异的。再重置原点之前尽可能先确认一下重置原点的模式和马达偏差角的默认值是否正常。机械手在伺服关闭的模式下，插入定位插销，进入机构设定重置原点，发现PUU值没有变化。

代码内容：MovP(2.. P.Z(-2000))MovP(2)MovCIRC(4,3, CM_BORDER_CIRC,300,10000,10000)2号点为圆的起点教导点3号点是过渡点4号点是圆的终点三点教导好之后，需要注意，4号点的C轴角度必须是2号点角度加上360°C的值，因为三点成圆只是获取三个点的X和Y坐标数据成一个平面圆，但是如果现在画圆的同时让C轴同时转360°C，4号终点C轴角度就必须是起点角度加...

这次在处理售后一个项目的时候，发现一个程序BUG，因为这个是客户自己写的，在运行过程中，机械手能够正常运行，但是在每隔三四十分钟后都会报028错误代码，输出框也会提示not enough memory 内存不足的提示，如图一开始以为是电脑运行内存的问题，排查后又没有问题，机械手控制器也换过，还是无法解决，这个时候就决定再好好去推敲一下代码，最后发现是一个最基础的问题，就是function循环嵌套，如图本来主程序就是一个死循环的一个动作，进入子...

1.当机器人发生空间超出范围报警信号解决方法：首先手动移动到目标点，是否能够顺利一到？如果不行，检查目标点的x轴，y轴，z轴，c轴，是否有超范围的情况？这周不能为正数c轴，不能超过，正负360度，还有a轴和b轴，必须为您，因为他是六轴的机器人坐标轴，最后检查坐标系是否为MC S2.低电压、主回路电源异常解决办法:查看控制器磁环，是否有问题，进行更换或新增磁环，220V是否低电压3.顺向运动学转换错误解决方法:当这个报警出现时，应检...

此次项目是用三轴螺丝机和视觉搭配使用,视觉提供螺丝孔位置偏差,在机械手的模板点位上面进行偏移项目问题点:1.在不知道要搭配视觉使用的情况下,机械手出厂时没有做马达偏差角2.视觉固定在机械手二轴时,机械手无法做延伸臂,导致视觉标定出现问题3.三轴机械手无法生成工具坐标,导致螺丝机与视觉一直存在偏差角项目解决方案:第一步：建立机械手螺丝机上的马达偏差角,水平面固定两个中心点,用左手系和右手系记录当前点位的...

首先视觉固定在机器人的Z轴丝杆中心搭配取料,在这过程中我们遇到了以下几个问题:1.视觉与机械手标定后,发现视觉Y轴方向与机器人Y轴方向相反2.建立用户坐标系后,物料进行旋转10度左右,进行拍照抓取发现角度没有问题,X和Y的方向不对3.建立用户坐标系后,用相机中心和丝杆中心在用户坐标系的1号用户坐标,进行(0,0)原点移动,发现都不在视觉的mark中心,以镜像对称的方式移到了另外一边4.在机械手标定,物料模板标定,机械手取料点标定的正确下,发现Y轴偏移值不对针对上面的问题情况,提出的解

机器人二轴需要增加延伸臂,首先就得需要建立工具坐标系,来绑定与机器人本体配合-- SCARA延伸臂：2點教導whe法-- 透過左右手同一卡氏座標點達成，僅教導w與thetaE，h為0，ABC角亦皆為0-- 如為CCD，則教導點為左右手姿態下，CCD內同一pixel點-- 僅能於SCARA類型且至少三軸之機種使用，且延伸座標系鎖定於第二桿件上(i.e. 如CCD等工具只能裝設於第二桿件上)-- 透過工具座標達成延伸臂應用-- 此腳本需自訂資訊：Line 21~24 之ACS教導點資訊、Line30