PSINS中对初始对准粗对准的理解

水下的史莱姆

已于 2024-04-22 17:14:34 修改

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文章标签： matlab

于 2024-04-16 23:10:15 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_49313215/article/details/137844181

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文章详细描述了一个基于IMU的飞行器姿态模拟过程，讨论了如何设置初始姿态（B系与N系重合），以及加入姿态误差对输出姿态的影响。作者澄清了欧拉角和等效旋转矢量的区别，并解释了误差设置的含义。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

glvs
ts = 0.1;   % sampling interval
T = 1000;
avp0 = avpset([0;0;0], [0;0;0], [30;108;380]);
%avp中的a，根据姿态更新算法，是指当前b系相对于当前n系的姿态，以欧拉角形式表示，则也可理解为当前姿态角（因为姿态角是相对于导航系而言的）
%因此这里将avp0设置为[0;0;0]意味着初始时刻的b系与n系重合
imuerr = imuerrset(0.01, 100, 0.001, 1);
imu = imustatic(avp0, ts, T, imuerr);  
% IMU simulation  imu就是在avp0下产生的模拟输出（加上零偏和噪声）
davp = avperrset([-0.5;0.5;30], [0.01;0.01;0.01]*0, [1;1;1]*0);
%davp = avperrset([0;0;0], [0.01;0.01;0.01]*0, [1;1;1]*0);
%其中输入的的姿态误差是等效旋转矢量形式，并不是和a保持一致的欧拉角形式
%phi[-0.5;0.5;30] - platform misalignment angles. all in arcmin 等效旋转矢量的形式
avp = avpadderr(avp0, davp);
%输出的姿态是加上姿态误差后的欧拉角形式
%个人对这里加误差的理解是：imu就是avp0处产生的模拟输出，但由于确定初始状态的过程中也会存在误差
%所以我们会认为这个imu的输出是在加完误差后的avp生成的（实际是avp0处生成的），这也符合真实实验的情况

第一遍看直接把设置avp的[0;0;0]当默认略过了，没仔细想

后面对aa2phi中那个为什么和[0;0;0]对比比较迷糊，捋了捋想起来：

avp中的a，根据姿态更新算法，是指当前b系相对于当前n系的姿态，以欧拉角形式表示，也可理解为当前姿态角（因为姿态角是相对于导航系而言的）
因此这里将avp0设置为[0;0;0]意味着初始时刻的b系与n系重合，