使用kalibr标定双目相机zed2i时遇到的bug

水下的史莱姆

已于 2024-03-07 14:08:39 修改

阅读量935

点赞数 9

文章标签： bug

于 2024-03-04 23:19:13 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_49313215/article/details/136465807

版权

本文讲述了作者在使用kalibr标定ZED2i双目相机过程中遇到的调试技巧、标定指令、常见错误如包导入错误和时间同步问题，以及查看topics和录制rosbag的方法，为遇到类似问题的读者提供参考。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

首先，我先告诫自己一下，debug要有控制变量的思想：也就是说如果你按某个帖子操作后，你的bug没有消失或变化，就先把刚操作的那一步复原，再尝试其他方法，不然很可能改了个不需要改的地方，把对的改错，后面再找到真正解决的办法后，修改后依然报错，误认为后面的方法也无效。

好了，言归正传，以下是笔者在使用kalibr标定ZED2i的双目是遇到的问题，自己写下来做个笔记，也给找不到解决方法的同行们指一条路。

1.kalibr标定指令：
1.1每次使用kalibr时在工作区间执行：source devel/setup.bash
1.2运行指令：
1.2.1棋盘格：rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --bag camera_calibra_checker.bag --target /home/zql/kalibr_ws/checkerboard.yaml --topics /right/image_raw /left/image_raw --models pinhole-radtan pinhole-radtan --show-extraction --approx-sync 0.1
(使用棋盘格时，yaml文件里的棋盘格行列数要比实际各减1）
1.2.2apriltag：rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --bag camera_calibra.bag --target /home/zql/kalibr_ws/apriltag.yaml --topics /right/image_raw /left/image_raw --models pinhole-radtan pinhole-radtan --show-extraction --approx-sync 0.1
（棋盘格的yaml怎么写怎么设置，可以去kalibr的github找）

2.一些难以解决的报错：
2.1
File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rosbag/bag.py", line 53, in <module>
from Cryptodome.Cipher import AES
ImportError: No module named Cryptodome.Cipher
解决方法：卸载ubuntu20.04自带的python2.7

2.2
from sm import PlotCollection
ImportError: cannot import name 'PlotCollection' from 'sm' (/home/zql/.local/lib/python3.8/site-packages/sm/__init__.py)

每次使用kalibr时在工作区间执行：source devel/setup.bash

3.如何查看rosbag里的topics：
（1）roscore
rqt_bag XXX.bag
（2）rosbag info xxx.bag

4.录制rosbag操作：

4.1相机录制时的可视化：
roslaunch zed_display_rviz display_zed2i.launch

4.2更改频率：
rosrun topic_tools throttle messages /zed2i/zed_node/right_raw/image_raw_color 4.0 /right/image_raw
rosrun topic_tools throttle messages /zed2i/zed_node/left_raw/image_raw_color 4.0 /left/image_raw
4.3录制rosbag：
4.3.1rosbag record -O camera_calibra_checker.bag /right/image_raw /left/image_raw
4.3.2rosbag record -O camera_calibra.bag /right/image_raw /left/image_raw

5.标定报错：
Cameras are not connected through mutual observations, please check the dataset. Maybe adjust the approx. sync. tolerance.
解决方法：
应该是两个相机时间不同步导致的，需要调整参数：--approx-sync
例如：cd ~/kalibr_
source devel/setup.bash
rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --bag '/home/cjn/stereo_calibra.bag' --topics /left /right --models pinhole-radtan pinhole-radtan --target '/home/cjn/下载/april_6x6_80x80cm.yaml' --show-extraction --approx-sync 0.1