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RSS订阅原创 Windows下启动Docker容器遇到Error invoking remote method ‘docker-start-container‘: Error解决办法
3.使用管理员权限在cmd中执行 net start winnat。1.使用管理员权限在cmd中执行 net stop winnat。2.启动Docker容器。4.可以正常使用容器了。
2023-01-06 16:07:17
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原创 gnss、gps、imu、rtk、ins区分及含义
1、GPS（全球卫星定位系统）是由美国国防部研制建立的一种具有全方位、全天候、全时段、高精度的卫星导航系统；能为全球用户提供低成本、高精度的三维位置、速度和精确定时等导航信息。
2022-11-09 16:54:55
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转载 解决WSL2中Vmmem内存占用过大问题
Vmmem 进程是系统合成的一个虚拟进程，用于表示虚拟机消耗的内存和 CPU 资源。换句话说，如果您看到 Vmmem 消耗大量内存和 CPU 资源，那么这意味着您的虚拟机正在消耗大量内存和 CPU 资源。如果要让它停止，请关闭您的虚拟机。3.填入以下内容并保存, memory为系统内存上限，这里我限制最大2GB，可根据自身电脑配置设。1.按下Windows + R 键，输入 %UserProfile% 并运行进入用户文件夹。2.新建文件 .wslconfig ，然后记事本编辑。
2022-11-01 18:01:32
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原创 提升效率方法
1.不要让学习消耗意志力，首先是前期养成学习习惯（此阶段有些困难，但一定要坚持下来），，还要根据自己当天的身体和精神状态来看要不要学习，学习多久。2.日常的平淡能杀灭所有的志气，做难事必有所得3.快乐是有质和量的区别的，越能体现人性尊严的快乐，越是最高级的快乐。读莎士比亚和郭德纲的相声，小黄书，快乐是有区别的。
2022-11-01 17:58:33
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转载 旋转的左乘与右乘
那么本篇文章是没有意义的。本人曾在一本书籍上见到关于绕z轴旋转θ角的两种不同的旋转表示，也了解旋转在不同领域，甚至同一领域的不同应用场景都有不同的物理意义。旋转的表示有很多种：旋转矩阵，欧拉角，四元数，轴角，李群与李代数。旋转的应用场景也有很多种：惯性导航，机器人学（机械臂运动学，无人机姿态估计，SLAM等）。本文将以旋转矩阵为载体，说明旋转（旋转矩阵）左乘与右乘的不同情况。
2022-10-31 17:35:19
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转载 Python numpy 矩阵乘法multiply()、dot()、 matmul()、‘ * ‘、‘@‘辨析
元素相乘:multply()相乘:dot()、matmul()、’@’’ * ': 是特别的。在操作中，作为元素相乘；在矩阵操作中作为矩阵相乘。
2022-10-15 00:00:00
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转载 numpy.array 的shape
创建的数组都有一个shape属性，它是一个元组，返回各个维度的维数。有时候我们可能需要知道某一维的特定维数。
2022-10-14 22:45:00
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原创 CMakeList.txt写法
在 linux 下进行开发很多人选择编写makefile 文件进行项目环境搭建，而makefile 文件依赖关系复杂，工作量很大，搞的人头很大。采用自动化的项目构建工具cmake 可以将程序员从复杂的makefile 文件中解脱出来。
2022-10-08 16:45:22
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原创 高效使用搜索引擎
这个是将你想要的信息缩小范围一下，如你想要2002年到2008年的英语4级真题，只需要在搜索框中输入“英语4级真题 空格 2002年..2008年”还是举个例子，你想要搜索关于中国文化的文件，而且是PDF格式，那么只需要在搜索框中输入“中国文化 空格 filetype:pdf” 就行了。如我想搜索腾讯的信息，不想搜索腾讯游戏的信息。垂直搜索的集大成者。导航栏汇总了资源搜索、学术搜索、图片搜索、电子书搜索和综合的搜索引擎。如我在谷歌中给搜索指令打上英文双引号，所有的搜索信息就都包含了这个关键词。
2022-09-22 11:38:26
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转载 ros工程编译介绍
原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/m0_52118763/article/details/120876198。正常编译的node，都会在对应的工程目录的devel/lib/对应package/下生成node文件。从根本上熟悉ROS项目的组织形式，了解各个文件的功能和作用，才能正确的进行开发和编程。一、要建立一个ROS工程，首先要了解它的组织架构，了解各个文件的功能和作用，package.xml不用修改，主要是修改CMakeLists.txt。在test_c_ws工程目录下，编译工程。
2022-09-13 11:41:27
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原创 3D-2D PNP
p2^为P点在相机坐标系下的投影的初始值，p2为真实值，以现在的旋转和平移的值投影得到的坐标和真实坐标之间的距离为误差e,使得误差最小化。假设重投影的点为u，ui为第i个点。u为观测到的点，右边方程里面的RT关系是计算得到的，两者一般不相等（上图中，投影关系是用李代数表示的）当对解完全不知道的情况下，可以用代数的方法，如果知道解的大致样子，可以给一个初始值，通过迭代的方式求解。已知ABC在世界坐标系下的点坐标，abc在相机坐标系下的坐标，不知道ABC在相机坐标系下的点坐标。
2022-09-08 17:56:10
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原创 2D-2D：对极几何
E求得后，可以得到4组不同的t,R。小红点代表相机的像素点位置，一组是两个不同的相机。从图中可以看出来P的位置（1）在两个相机前面（2）在两个相机后面（3）（4）在一个相机前面，一个相机后面。只有在两个相机的距离都是正的才是正确解（4个结果代入和验证哪个是正确的）。现在P是图1里面的坐标（以第一个图为参考系），要将P用图2里面的坐标来表示。像素坐标： s1为p1的距离*p1坐标=相机内参*P的三维坐标。E和内参没关系，F和内参有关系，在slam中一般认为内参已知。s1p1相乘后的单位是像素。
2022-09-08 15:12:59
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原创 pnp算法
（Oriented FAST and Rotated BRIEF）该特征检测算法是在著名的FAST特征检测和BRIEF特征描述子的基础上提出来的，其运行时间远远优于SIFT和SURF，可应用于实时性特征检测。ORB特征检测具有尺度和旋转不变性，对于噪声及其透视变换也具有不变性，良好的性能是的利用ORB在进行特征描述时的应用场景十分广泛。它是SIFT的高效变种，也是提取尺度不变特征，算法步骤与SIFT算法大致相同，但采用的方法不一样，要比SIFT算法更高效（正如其名），实时性更高。所查找到的关键点是一些。
2022-09-07 18:15:16
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转载 ubuntu18.04安装tbb library
可以用代码下载，如果网络不好也可以网盘自取，下载后记得将文件名字改为tbb-2019_U8，这样粘后面部分命令会方便很多。链接：https://pan.baidu.com/s/1gPVgz5viGINtjgSzLj2BoA?
2022-09-02 11:50:46
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原创 docker打包本地镜像，部署到另一台电脑
命令最后的“startup.sh”不是固定的，要看docker ps -a对应的容器中command的内容，以便做相应的替换。如果镜像里面有vncserver，且刚刚命令创建出了不能启动的容器。3 在另一台电脑上加载镜像。1 查看当前所有容器。2 导出容器为tar。...
2022-08-31 11:41:23
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原创 已commit还没push,撤销commit方法
不删除工作空间的改动代码 ，撤销commit，不撤销git add file。HEAD^ 表示上一个版本，即上一次的commit，也可以写成HEAD~1。后，还没执行push时，想要撤销这次的commit，该怎么办？如果进行两次的commit，想要都撤回，可以使用HEAD~2。删除工作空间的改动代码，撤销commit且撤销add。只撤销上一次commit,不撤销add。commit和add的上一次都撤销。...
2022-08-29 13:18:29
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原创 安装opencv4.5.5
3、在OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH后填上opencv-contrib/modules的路径，比如我的是：/home/wsx/opencv/opencv/opencv_contrib/modules。将两个压缩包解压后，分别重命名为opencv_contrib，opencv,并将 opencv_contrib放到opencv文件夹中。卸载过程很简单，在原build文件夹下打开终端，依次输入以下指令进行卸载就可以了。我的是8，所以可以采用8线程来加快编译。按钮，稍等片刻，之后在点击。
2022-08-24 14:43:37
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转载 ubuntu18.04安装qt5.9
安装 g++ (若没有安装过g++，则安装，安装过执行也无影响)安装通用字体配置库- runtime。2、安装 QT5.9.9。
2022-08-22 20:29:06
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原创 ubuntu18.04安装kalibr疯狂踩坑记录
起初我把工作空间创建在根目录下自定义的文件夹内，如/code。后面编译一直报奇怪错，如链接错误，不过我按链接操作后，仍旧报错。链接：https://pan.baidu.com/s/1SZM_LOsrArX09oLhmACEFA?解决方法：切到 kalibr_calibrate_imu_camera所在目录，用执行python文件的方式运行，成功。不过我报错bash: kalibr_calibrate_imu_camera: command not found。下载网盘的文件，在该文件目录下执行下面的命令。
2022-08-22 18:01:46
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原创 安装kalibr踩坑5：E: Package ‘python-software-properties‘ has no installation candidate
换成安装software-properties-common即可。对于> = 12.10。对于
2022-08-19 16:29:10
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原创 更换ubuntu镜像源
将其中内容全部删除，再添加以下内容。如果只添加一个阿里镜像源，有可能其他的包，安装的时候仍报错找不到，建议至少添加2个镜像源，下面提供的是阿里，清华，中科大和163镜像源。ubuntu默认镜像源下载安装包，通常会报错 E: Unable to locate package，所以需要更换ubuntu默认镜像源。保存后退出，输入命令。
2022-08-19 16:18:13
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原创 安装kalibr踩坑2：fatal error: ceres/rotation.h: No such file or directory #include “ceres/rotation.h“
1.下载安装包，我是ubuntu18.04系统，我先用2.1.0安装失败了，报错说缺失很多文件。后来换成2.0.0后安装成功，如果也是18.04的小伙伴可以直接安装2.0.0，下载链接如下。将下面的源粘贴到最上方sources.list，并保存退出。ceres没有装好，需要重装，安装方法如下。4.执行以下命令，然后就安装成功啦~...
2022-08-16 15:41:10
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原创 安装kalibr踩坑1：Could NOT find GTest (missing: GTEST_LIBRARY GTEST_MAIN_LIBRARY)
Could NOT find GTest (missing: GTEST_LIBRARY GTEST_MAIN_LIBRARY)因为GTest虽然安装过，但是好像找不到头文件。
2022-08-15 20:55:41
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原创 安装kalibr踩坑3：安装python-igraph报错
系统是python2的版本，但是python-igraph中用的语法是python3，所以只需要降低python-igraph版本即可。
2022-08-15 11:48:49
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原创 报错E: List directory /var/lib/apt/lists/partial is missing. - Acquire (13: Permission denied).
docker exec -it id /bin/bash 改为 docker exec -u 0 -it id /bin/bash。执行apt-get update，出现标题报错，原因是docker权限不足。
2022-08-12 16:27:51
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原创 查看ubuntu安装过什么包
Snap 可以用绿色勾号标出哪个应用来自经过认证的发布者。命令可以列出 Debian 系统的所有已经安装的软件包。显示所有用apt-get安装的包，相关依赖和库文件。Linux 系统保存了所有发生事件的日志。Snap 和 Flatpak 不能被。命令过滤已经安装的软件包和依赖日志。显示系统里所有已经安装的。的文章，你可能已经知道。显示系统里所有已安装的。...
2022-08-12 12:55:27
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原创 apt-get install报错E: Failed to fetch问题解决
出现报错E: Failed to stat /var/lib/apt/lists/partial/......‘,解决方法如下。再次使用sudo apt-get install gedit安装，即可成功。执行 sudo apt-get install gedit报错，我参考。再次执行sudo apt-get update。大家按情况选取，下面记录我的操作过程。在resolv.conf里面添加阿里DNS。，没解决，随后又参考了。...
2022-08-11 11:12:49
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原创 /usr/bin/env: ‘python\r’: No such file or directory
执行 rosrun 文件名 时报错/usr/bin/env: ‘python\r’: No such file or directory。原因是因为该文件的代码包含代码：#!系统中会被会变成#!/usr/bin/env python\r，而。
2022-08-04 17:06:27
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原创 docker常用命令
查看所有本地主机上的镜像可以使用dockerimagels代替。列出所有运行的容器dockercontainerlist。进入当前容器后开启一个新的终端，可以在里面操作。显示docker的系统信息，包括镜像和容器的数量。显示docker的版本信息。进入容器正在执行的终端。从容器内拷贝到主机上。...
2022-07-25 18:34:50
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原创 解决方案OpenSSL SSL_read: Connection was reset, errno 10054
git clone报错报错信息内容fatal: unable to access 'https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git/': OpenSSL SSL_read: Connection was reset, errno 10054解决方案随后报错fatal: unable to access 'https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git/': Failed to connect to git
2022-07-08 12:23:53
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原创 exit(0),exit(1),exit(EXIT_SUCCESS),exit(EXIT_FAILURE)
exit(0),exit(1),exit(EXIT_SUCCESS),exit(EXIT_FAILURE)
2022-06-23 12:06:20
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原创 安装nvidia-docker2报错E: Unable to locate package nvidia-docker2
参考博客参考博客的环境是ubuntu18.4，我的系统是ubuntu20.4.均支持以下安装方式$ curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | \ sudo apt-key add -$ distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)$ curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distributi
2022-05-26 14:53:33
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原创 git常用命令大全
目录1. 设置用户签名2. 初始化本地库3.添加到暂存区4.删除暂存区文件，但是工作区仍存在5.提交本地库6. 查看日志信息7.修改文件8.版本穿梭参考文献尚硅谷Git入门到精通全套教程（涵盖GitHub\Gitee码云\GitLab）_哔哩哔哩_bilibili一 git 常用命令1. 设置用户签名首次安装git需要设置用户签名，用来区分不同操作者身份，邮箱可以用假邮箱。这里设置用户签名和github的账号没有任何关系git config ...
2022-05-11 21:17:49
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原创 chown和chmod区别
chown（英文全拼：change owner）,用于设置文件所有者和文件关联组的命令，chown 需要超级用户 root 的权限才能执行此命令。hown更改每个给定文件的用户和/或组所有权。如果只提供了所有者（用户名或数字用户ID），则该用户将成为每个给定文件的所有者，并且不会更改文件组。如果所有者后跟冒号和组名（或数字组ID），且两者之间没有空格，则文件的组所有权也会更改。如果用户名后面有冒号，但没有组名，则该用户将成为文件的所有者，并且文件组将更改为该用户的登录组。如果给出了冒号和组，但省略了所有者，
2022-04-11 11:27:15
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原创 dos2unix介绍
dos2unix命令用来将DOS格式的文本文件转换成UNIX格式的（DOS/MAC to UNIX text file format converter）。DOS下的文本文件是以\r\n作为断行标志的，表示成十六进制就是0D 0A。而Unix下的文本文件是以\n作为断行标志的，表示成十六进制就是0A。DOS格式的文本文件在Linux底下，用较低版本的vi打开时行尾会显示^M，而且很多命令都无法很好的处理这种格式的文件，如果是个shell脚本，。而Unix格式的文本文件在Windows下用Notepad打开时
2022-03-31 10:37:20
885
原创 detectmultiscale函数参数含义
# CascadeClassifier级联分类器，找到车牌，并将其抠出来watch_cascade = cv2.CascadeClassifier('./cascade.xml')watches = watch_cascade.detectMultiScale(image_gray, 1.2, minNeighbors=4, minSize=(36, 9), maxSize=(106 * 40, 59 * 40))"""1.image表示的是要检测的输入图像2.objects表示被检测物体的.
2021-12-22 10:37:08
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原创 《You Only Look Once: Unified, Real-Time Object Detection》YOLOV1论文解读
0. 摘要fasterrcnn两阶段（回归+分类）1.是不是物体，2.是哪个物体 打框位置好不好，预测框和gt重合度越高，打的框越好 假正例：人脸打到鞋上。假正例越少越好。框准不准，没有假正例尴尬 全连接会将整个图片所有信息进行整合汇总。faster是将proposal 的框进行全连接。yolo是将整个图片进行全连接 DPM：图像金字塔-->滑动窗口-->分类器， yolov1,16年5月出的，faster已经出了，准确率上比不过faster,时
2021-09-18 10:24:22
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