ROS下：无里程计仅有rplidar A2激光雷达+laser_scan_tools运行gmapping

最新推荐文章于 2024-04-25 08:31:00 发布

爱玩lol 的研究僧i

最新推荐文章于 2024-04-25 08:31:00 发布

阅读量4.5k

点赞数 10

分类专栏： ROS 文章标签：自动驾驶 ubuntu

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_46781669/article/details/107738966

版权

ROS下：无里程计仅有rplidar A2激光雷达+laser_scan_tools运行gmapping

写这篇文章主要是记录用到的实验与学习方法，以便以后自己查看，当然也欢迎其他ROS中slam学习研究者共同探讨。在这里借鉴了三位博主的方法,附上链接
(https://blog.youkuaiyun.com/vampirewolf/article/details/90042517)
https://blog.youkuaiyun.com/dzhongjie/article/details/84592376
https://blog.youkuaiyun.com/weixin_40641902/article/details/79082492

安装laser_scan_tools
修改demo_gmapping.launch文件
运行与结果

1. 安装laser_scan_tools

git clone https://github.com/ccny-ros-pkg/scan_tools.git
如果在编译过程中出现错误，无法找到csm功能包时，输入命令：sudo apt-get install ros-kinetic-csm 然后重新编译即可。其中kinetic是我的ROS版本，用到此命令时，请切换为你电脑上相应的ROS版本）。

详细请到第一个博主那里看前3步,在第四步时与其不相同，也是重点

2. 修改demo_gmapping.launch文件

需要到 src →laser_scan_matcher →　demo 文件中修改demo_gmapping.launch文件。
文件(部分)原本如下：
在这里插入图片描述

修改后的demo_gmapping.launch文件`

<!-- 
Example launch file: uses laser_scan_matcher together with
slam_gmapping 
-->

<launch>

  #### set up data playback from bag #############################

  <param name="/use_sim_time" value="flase"/><!-- 因为Gmapping 的simulation 时间是True, 改为false  网上查到的--->

  #### rplidar_a2 ################################################
  <!--激光雷达的启动文件-->
 <node name="rplidarNode"          pkg="rplidar_ros"  type="rplidarNode" output="screen">
  <param name="serial_port"         type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>  
  <param name="serial_baudrate"     type="int"    value="256000"/><!--A3 -->

  <param name="frame_id"            type="string" value="laser"/>
  <param name="inverted"            type="bool"   value="false"/>
  <param name="angle_compensate"    type="bool"