ROS kinetic下laser_scan_matcher 的安装

参考 ：https://blog.youkuaiyun.com/zhu751191958/article/details/80165925
在开始只下载scan_tool的时候，执行catkin_make，会出现一堆报错，其中就有找不到csm包。经过查询实验，只用解决csm包就能正确catkin_make。整个步骤大概分为三步——安装csm，修改csm，安装scan_tool，修改scan_tool。

根据上述链接：

csm部分

在工作空间上（我是在/ros_ws下新建了csm_ws和/scantool_ws两个工作空间，放在一个也可以的）

// 进入~/ros_ws/csm_ws/src
cd /ros_ws/csm_ws/src
git clone https://github.com/AndreaCensi/csm.git
sudo gedit ~/.bashrc
在最后添加
export 	PKG_CONFIG_PATH=/home/ocean/ros_ws/csm_ws/src/csm/sm/pkg-config

然后修改一些文件内容：

在文件/home/ocean/ros_ws/csm_ws/src/csm/sm/csm/laser_data_json.h中，将头文件引用里
#include <json-c/json.h> 和 #include <json-c