HDHX_DHU的博客

原创 ROS学习笔记

ROS学习笔记ROS通信机制话题通信概念：理论模型话题通信的基本操作发布方具体实现：编写发布方CPP代码配置文件编译运行完整案例订阅方实现案例：案例1二级目录三级目录ROS通信机制ROS中包含三种通信机制话题通信服务通信参数服务器通信话题通信发布、订阅模式概念：发布和订阅方通过话题联系起来，常见的使用案例：机器人在执行导航功能，使用的传感器是激光雷达，机器人会采集激光雷达感知到的信息并计算，然后生成运动控制信息驱动机器人底盘运动。其中雷达采集的数据发送给导航模块进行计算，导航模块计算的结

原创 ACTION通信

action通信action通信作用：实现：如何自定义action文件1.按照固定格式创建action文件2.编辑配置文件3.编译生成中间文件action通信自定义action文件0.vscode的配置1.编写action服务端实现2.编写action客户端实现3.编辑CMAKELISTS.TXTaction通信作用：与服务通信相类似，也是采用了请求响应的模式，但与话题通信不同的是，在action通信中，服务端会连续反馈信息，客户端可以接受反馈或者取消。一般action通信应用于耗时操作中，比如路径

原创 ROS导航常用包

古月导航1.ROS中的导航框架GOALAMCL (自主定位)path planning （静态路径规划）move_base（本地规划，movebase本身包含本地规划和全局规划）/cmd_vel+/odom（速度值，通过闭环控制器驱动底盘）base controllermotor speeds其中我们关注的是蓝色的模块map server并不是必须的，相当于空地图amcl是定位功能包，通过获得激光雷达的信息来获得定位信息，不过用里程计也可以计算，所以不是必须的，但可以提升定位精度。

原创 【无标题】

数据结构1.1数据数据：数据不仅仅包括整型、实型、还包括字符、声音等非数值的概念1.2数据结构数据结构是计算机存储、组织数据的方式，数据结构是指相互之间存在一种或多种特定关系的数据元素的集合。通常情况下，精心选择的数据结构可以带来更高的运行或存储效率，数据结构往往同高校的检索算法和索引技术有关。1.3算法的概念...

原创 C++笔记

#函数的分类以及调用##构造函数的分类和调用按分类方式：有参构造和无参构造按类型分为：普通构造和拷贝构造##三种调用方式：括号法显示法隐式转换法

原创 FC-RRT*

原创 3.7组会大纲

原创 EXTEND RRT

simple RRT：For its search, it requires the following threedomain-specific function primitives:Function Extend (env:environment,current:state,target:state):state 可以应用很多启发式的方法，并且the better the heuristic,the fewer nodes the planner will need to expan...

原创 RRT、RRT_CONNECT、ARRT_CONNECT

1.RRT算法说明：先在空间中随机撒点，之后挑选树中距离qrand最近的点记为qnear之后，让qnear沿着qrand的方向移动一定距离，如果一定之后的距离直接就是qrand，直接把qrand加入树，如果一定距离之后没有达到qrand，就记为qnew加入树。算法流程：主函数：初始化qinit节点（起点）执行循环{random_config函数，用来在空间中随机撒点，得到qrandEXTEND（T,qrand）}EXTEND(T...

原创 kdTree

原创 hdhx的C++笔记

本笔记参考b站黑马视频1.注释①单行注释//②多行注释/* *//*注释内容 */2.变量给一段指定的内存起名 意义：方便我们管理内存空间语法： 数据类型 变量名 = 变量初始值； int a = 10；3.常量记录程序中不可更改的数据。①宏常量#define 常量名 常量值#define day 7...