ubuntu开机自启动ROS节点

1 编写ROS节点以及对应的launch文件

如何编写ROS节点以及launch文件比较简单，网上也有很多教程，这里主要介绍ROS节点自启动，所以就默认大家已经编写好了相应的ROS节点和launch文件。

这是我的talker.cpp节点文件，功能是输出hello world并计数。

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc,argv,"talker");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
    ros::Rate loop_rate(10);
    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss<<"hello world"<<count;
        msg.data = ss.str();
        ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
        chatter_pub.publish(msg);
        ros::spinOnce;
        loop_rate.sleep();
        count++;
    }
    
}

这是我的launch文件，功能就是启动talker.cpp节点。

<launch>
    <node pkg="practices" type="talker" name="talker" output="screen"/>
</launch>

注意，应确保这里的节点文件和launch文件在单独运行时都是可以运行成功的，证明你的程序是没有错误的。

2 编辑开机自启的 .sh文件

1.1 在home下面建一个开机自启文件
打开终端，输入如下命令：

cd ~/.
gedit start.sh

start是文件名称，你可以自己定义。

1.2 编辑开机自启文件
在start.sh文件中输入如下内容

#! /bin/bash

#刷新ros环境
source /opt/ros/melodic/setup.bash
# 刷新功能包环境   
#yan_test_ws为包名根据实际更换
source ~/yan_test_ws/devel/setup.bash
# 运行ros的节点
#该launch运行命令自行更换
roslaunch practices talker.launch

效果如下：

1.3 给予文件权限
在终端中输入：

sudo chmod 777 start.sh

1.4 运行文件

./start.sh

运行效果如下，证明咱们写的启动文件可以正常运行。

3 添加启动项

在终端中输入gnome-session-properties，打开启动项设置

gnome-session-properties

点击“Add”

在“Name”选项中填写启动项名称，这个名字可以自己定义，此处我命名为“start”；
填写“Command”项时，点击后面的“Browse”进行浏览，选择我们刚才编写的启动文件start.sh，然后点击open。

效果如下：

我们还要再编辑一下，在启动文件路径前加上如下命令gnome-terminal -x ，注意细节，在“gnome-terminal -x”和“/home…”之间要有空格，修改之后效果如下：

点击Add，添加之后效果如下：

4 重启系统测试

reboot

重启后我们发现原来写的节点已经开始自己运行了。