Ubuntu20.04 (ROS noetic) 运行 Vins-Fusion

一只名叫Me的猫

已于 2023-01-11 12:10:51 修改

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文章标签： ubuntu opencv

于 2023-01-11 12:09:59 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_45717809/article/details/128642382

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文章讲述了在Ubuntu20.04系统上编译Vins-Fusion时遇到的与ROSnoetic、OpenCV版本不兼容以及Ceres库和Eigen版本冲突的问题，详细提供了修复这些问题的步骤，包括修改头文件、卸载并安装特定版本的Eigen以及调整OpenCV的使用方式等。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

参考博客：Ubuntu20.04 运行 Vins-Fusion，问题没有完全解决，所以自己写了一篇

Vins-Fusion 开源地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion

由于仅支持ROS kinetic 和 melodic，所以在Ubuntu20.04对应的ROS noetic 编译会报错，需要稍加修改。

首先添加OpenCV4支持：

在camera_model包中的头文件Chessboard.h中添加
#include <opencv2/imgproc/types_c.h>
#include <opencv2/calib3d/calib3d_c.h>
在CameraCalibration.h中添加
#include <opencv2/imgproc/types_c.h>
#include <opencv2/imgproc/imgproc_c.h>

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Ubuntu20.04运行Vins-fusion

xiaojinger_123的博客

11-24

1万+

因已安装ROS noetic，eigen，opencv及ceres等库，这部分环境配置就不细讲，直接下载VINS-FUSION的代码库下载编译 cd ~/vins-fusion/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git cd ../ catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 编译时会发现一堆错误，别急，无非就是环境冲突问题，一个个解决 1）首先，ROS

Ubuntu20.04安装VINS_Mono 和 VINS_Fusion

gene's blog

05-27

2531

提取码: gene，按需取用(自动安装的脚本目前仅根据安装记录整理的用于以后安装参考，目前没自动化安装过)。在环境配置方面多少有一些冲突，在此记录一下填坑的过程。填完坑的相应安装包见。vins 系列vslam是基于ubuntu18.04系统搭建配置的，自己使用的。首次编译，不出意外的又要出意外了，，，同样，是因为OpenCV版本冲突，指定OpenCV版本为4.2.0，并重新catkin_make 编译。在工作空间下执行如下命令，可见，OpenCV版本均为默认版本。不出意外的话，，，会出现如下运行界面。

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[替你踩遍坑]Ubuntu20.04+ROS Noetic+OPENCV3成功运行vins-fusion

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259

csres报错这实际上是ceres安装的时候的ceres-solver/third_party/的第三方库没安装上需要你先删除之前的安装然后递归的克隆包接下来的跟官网一致。

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解决在Ubuntu20（ros noetic）运行vins fusion中cv_bridge使用的opencv4和代码使用的opencv3冲突问题

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要在Ubuntu 20.04上利用D435i运行VINS-Fusion进行建图（同时包含SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）功能），你可以按照以下步骤操作： 1. **安装依赖**： - 更新系统包列表并安装必要的软件包，如`...

Ubuntu20.04 ,适vins-mono配Ceres2.1.0和Eigen3.4.0

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08-06

1839

在跑vins-mono 的时候因为我的安装的Ceres2.1.0，但由于VINS-Mono是在ROS melodic以及Ceres1的环境下开发的，因此vins-mono在高于 Ceres versions 2.0.0时编译不成功。在不改变Ceres2.1.0的基础上运行vins-mono。

ubuntu20.04 解决ros,cv_bridge,opencv连接以及vins-mono,vins-fusion,pl-vins等运行问题

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05-09

2994

然后在vins-mono的工作空间下执行catkin_make命令，这一步就是为了先编译cv_bridge,这样就会使编译vins-mono优先使用自己编译的cv_bridge。只修改CMakeLists中opencv的路径，编译可能没问题，但在代码执行时如果引用到libcv_bridge.so，还是会链接到opencv原来的版本。打开下载的包，打开cv_bridge,编辑CMakeLists里内容，将里面opencv部分替换为自己安装的opencv，然后保存。这样编译的就没有警告，也能正常运行。

Ubuntu20.04运行VINS-Fusion

qq_43822323的博客

04-15

1110

参考 https://blog.csdn.net/xiaojinger_123/article/details/121517771 修改代码。注意运行时每个终端都需要设置一次工作空间。

Ubuntu20.04用D435i运行VINS-Fusion

xlbwzz的博客

05-05

4256

记录一下用D435i运行VINS-Fusion过程电脑配置：Intel NUC 12WSKi5（8+512）系统：Ubuntu20.04ros版本：noetic前置要求：1.已经安装完成Ubuntu20.04系统2.已经安装完成ROS-noetic3.更换过国内源，并且有梯子（有些步骤如果下载缓慢就需要梯子）

Ubuntu安装Vins-Fusion(1) —— Ubuntu18.04安装vins-fusion

weixin_55944949的博客

06-15

2131

VINS Fusion是一种基于优化的多传感器状态估计器，可实现自主应用（无人机、汽车和AR/VR）的精确自我定位。本教程以Ubuntu18为例。

ubuntu 20.04 运行VINS-mono

qq_45482740的博客

08-07

361

参照把虚拟机恢复回到了最初版本，发现原来在readme里面有一些依赖库忘记装，先装了pangolin第一步下载安装pangolin，记得最后sudo make install发现ch3中，siglot库有问题，实际上把cmakelists改成C++14就可以了解决：sudo ldconfigpcl库出问题，又是c++14的原因然后把数据文件放到build当中可以成功运行接下来尝试运行之前莫名其妙出现fatal error，原因居然是内存不够！！内存调成了8个G。

VINS_Fusion 编译运行碰到的问题

HERO_CJN的博客

02-18

3814

编译编译ceres时 Could not find a configuration file for package "Eigen3" that is compatible with requested version "3.3". 解决：把ceres版本调整到1.14.x 运行解决 1、删掉编译文件重新编译，若不行，尝试步骤2 2、camera_models包和vins_e...

Ubuntu20.04运行VINS-fusion执行vins_node段错误解决办法

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2.在camera_model包中的头文件。文件全部修改为C++14编译，并在各个。1.将所有文件夹下的。

VINS运行的eigen要用3.2.8，不然运行报段错误

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03-08

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https://blog.csdn.net/u014527548/article/details/86503256?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task VINS运行的eigen要用3.2.8，不然运行报段错误 ...

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