该示例展示了如何在ROS和ROS2中发布激光雷达（Range）数据。代码创建了一个节点，生成模拟的测距数据并以10Hz的频率发布到主题`laser`上。传感器消息类型为`sensor_msgs::Range`，包含红外辐射类型、视场角、最小和最大范围等信息。
ROS2 实现示例
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <sensor_msgs/msg/Range.hpp>
int main(int argc, char **argv) {
rclcpp::init(argc, argv);
auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("IR_range_published"); // create a ROS2 Node
rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::Range>::SharedPtr publisher = node->create_publisher<sensor_msgs
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