ros2发布sensor_msgs::msg::Range消息

最新推荐文章于 2025-03-15 15:48:20 发布

zhi_cary

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分类专栏： ROS2 ROS 机器人文章标签： c++ 自动驾驶

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本文档介绍了如何在ROS中定义并初始化一个`sensor_msgs::msg::Range`类型的Publisher智能指针，用于发布超声波测距信息。首先定义了Publisher变量，然后通过`create_publisher`函数创建并设置主题为'ult'，队列大小为100。在`ultrasonic_publish`函数中，创建并填充`sensor_msgs::msg::Range`消息，包括时间戳、帧ID、视场角、最小范围、最大范围和实际测量距离，最后发布该消息。别忘了在CMakeLists.txt中添加对`sensor_msgs`的依赖，否则编译会失败。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

先定义 Publisher 智能指针

rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::Range>::SharedPtr m_ultrasonic_pub;

初始化订阅 Publisher 主题

m_ultrasonic_pub = node->create_publisher<sensor_msgs::msg::Range>("ult", 100);

Publisher 发布填写参数

void ultrasonic_publish(float range)
{
    sensor_msgs::msg::Range msg;
    msg.header.stamp = m_rosnode->get_clock()->now();
    msg.header.frame_id = "1";
    msg.field_of_view = 1;
    msg.min_range = 1;
    msg.max_range = 3;
    msg.range = 1;

    m_ultrasonic_pub->publish(msg);
}

需要注意的是，在 CMakeLists.txt 需要添加 sensor_msgs::msg::Range 的依赖包，不然会编译出错

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(sensor_msgs REQUIRED)

......

ament_target_dependencies(
  a					# 生成执行文件名 
  rclcpp 
  sensor_msgs)    	# CHANGE