先定义 Publisher 智能指针
rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::Range>::SharedPtr m_ultrasonic_pub;
初始化订阅 Publisher 主题
m_ultrasonic_pub = node->create_publisher<sensor_msgs::msg::Range>("ult", 100)ros2发布sensor_msgs::msg::Range消息
最新推荐文章于 2024-12-17 01:04:42 发布
本文档介绍了如何在ROS中定义并初始化一个`sensor_msgs::msg::Range`类型的Publisher智能指针，用于发布超声波测距信息。首先定义了Publisher变量，然后通过`create_publisher`函数创建并设置主题为'ult'，队列大小为100。在`ultrasonic_publish`函数中，创建并填充`sensor_msgs::msg::Range`消息，包括时间戳、帧ID、视场角、最小范围、最大范围和实际测量距离，最后发布该消息。别忘了在CMakeLists.txt中添加对`sensor_msgs`的依赖，否则编译会失败。
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