旋转矩阵R、平移向量t以及变换矩阵T的定义及其下标的含义

欧拉角与旋转矩阵及旋转矩阵下标含义-优快云博客

旋转矩阵Rwb下标的含义（两个理解角度，同一个旋转矩阵）：

1、世界坐标系w旋转到机器人坐标系b的旋转矩阵，表示机器人在世界坐标系中的姿态；

2、将机器人坐标系中的（点或向量）变换到世界坐标系的变换矩阵，表示同一个（点或向量）分别在机器人坐标系和世界坐标系的坐标表示。