从vscode创建ros系统pkg包并运行代码

最新推荐文章于 2025-03-28 16:43:22 发布

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#vscode #ide #编辑器 #机器人

本文详细指导如何在VSCode中创建ROS工作空间，配置CMakeLists.txt，创建并编译功能包，以及启动ROSCore运行节点。包括创建工作空间、安装依赖、编写node代码、CMakeLists.txt修改和编译过程。

如何创建ROS空间并在vscode中编译ros.

1、创建好ros空间可见工作空间创建

mkdir -p catkin_ws/src  # catkin可以修改，也是工作空间名字
cd catkin_ws/
catkin_make		#编译
code .      # 在当前工作空间进入VScode 注意code后面有个空格

2、vscode中穿件your_pkg包

工作空间创建结束后
使用快捷键ctri+shift+B,或者搜索框搜索build选择
catkin_make:build 后面小齿轮
替换ask.jason中的代码为

{
	// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
		// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
		"version": "2.0.0",
		"tasks": [
			{
				"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
				"type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
				"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
				"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
				"group": {"kind":"build","isDefault":true},
				"presentation": {
					"reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
				},
				"problemMatcher": "$msCompile"
			}
		]
	}

右键左侧栏目的src,选择create catkin package,在出现的弹窗里输入功能包的名字回车，之后输入依赖roscpp rospy std_msgs,回车。
在这里插入图片描述

可以看到左侧栏目里有我们创建的功能包。右键第二个src——>新建文件——>输入文件名“you_node.cpp”，这样就创建好文件可以开始写了。(!!!注意这里有两个src文件，选择第二个src)这里的node.cpp可以被认为是Node节点。
注意一定要写一个完整的代码，否则下面会编译不出来

3、修改内层CMakekLists.txt文件

一般是136 行和1

把${PROJECT_NAME}_node替换成你要映射的节点名字you_node，一般都是源文件名。然后把src/you_node.cpp改成你自己的源文件名。

add_executable(chao_node src/chao_node.cpp)
target_link_libraries(chao_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

chao_node是cpp文件名
改完之后Ctrl+Shift+B进行编译

4. 启动roscore运行

不需要另外开终端，点击"+"号就可以新开终端,在终端中输入roscore

新开一个终端，输入

source ./devel/setup.bash
rosrun your_pkg your_node  # rosrun 功能包名 映射的节点名称