Ubuntu16.04系统运行vins mono（完整版环境配置及编译）

**安装环境： ubuntu16.04+ROS kinetic+opencv3.3.1+eigen3.3.3+ceres solver 1.14 **

一.ROS Kinetic的安装

1.设置sources.list

$sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置key

$sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新package

$sudo apt-get update

4.安装ROS kinetic完整版

$sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5.初始化rosdep

$sudo rosdep init

$rosdep update

注意：这一步通常会失败，因为网站的原因，直接跳过即可

6.配置ROS环境

$echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

$source ~/.bashrc

7.安装依赖项

$sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.测试ROS是否安装成功

1）CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：

$roscore

成功打开如下图所示：

上面显示有ROS的版本，还有一些节点、端号等内容。

2）再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

$rosrun turtlesim turtlesim_node

3）出现一个小乌龟的LOGO后，再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令

$rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后，通过方向键控制小乌龟的移动：如下