shuttworth的博客

原创 LOAM论文解读_robinvista的博客解析个人读后感

对于雷达点云来说，将特征点的概念推广到激光点云领域是LOAM作者zhang ji的一大贡献！

原创 SLAM疑难篇之特别篇：Ubuntu18.04从零开始配置并跑通VINS-MONO全流程

需求分析实验室要求跑通VINS-mono的demo，于是我展开了一系列摸索从安装ROS，到安装OPENCV3.3.1，再到安装各种依赖，最后到跑通Vins-mono本文将截图展示全流程中很重要的部分流程参照本文主要参照了这篇文章，建议读者按照他的流程走，有出入的地方我会圈出来我的视觉SLAM学习的小小入门---Ubuntu18配置VINS-MONO辅助指导的是这篇文章，是ubuntu16.04的环境，对比观看Ubuntu16.04系统运行vins mono（完整版环境..

原创 转一篇文章-搜狗输入法出现繁体消除不了怎么办？

使用搜狗输入法，总是莫名的出现繁体字，打开设置选择的也是简体，但是打字就是繁体，最近终于摸索出来一次成功解决的方法，记录下可供参考。注: 最大的可能就是在输入法的情况下，手...搜狗拼音突然成繁体字了怎么办？省流：ctrl+shift+f。

原创 当遇到WARNING: REMOTE HOST IDENTIFICATION！Someone could be eavesdropping on you right now (man-in-the

解决办法：

原创 LIO-SAM mapOptimization.cpp 函数的核心注释

LIO-SAM mapOptimization.cpp 函数的核心注释

原创 Ubuntu18.04打开最新的百度网盘闪退解决办法

Ubuntu18.04打开最新的百度网盘闪退办法！

原创 与cmake等价的另一款C++编译——Bazel google出品

在ubuntu上安装Bazel官方教程Installing Bazel on Ubuntu - Bazel mainhttps://docs.bazel.build/versions/main/install-ubuntu.htmlBazel向导Build Tutorial - C++ - Bazel mainhttps://docs.bazel.build/versions/main/tutorial/cpp.html

原创 深蓝_线面特征基础之_向量的反对称矩阵算子的反交换性,验证 a ^ b = − b ^ a

原创 LOAM机械扫描式激光雷达点的激光束判断

根据公式以及倾角和雷达内参，判断雷达点的激光条属于情况

原创 分享一篇商汤和浙大的RNIN-VIO——深度学习引入VIO的文章

商汤的RNIN-VIO将深度学习引入VIO，解决了在面对相机朝天超远观测、相机画面被遮挡、低环境特征等场景下面临的问题网址配有视频演示和论文核心部分展示Augmented Intelligence，把AI带到各个局部场景RNIN-VIO: Robust Neural Inertial Navigation Aided Visual-Inertial Odometry in Challenging ScenesRNIN-VIO: Robust Neural Inertial Navig

原创 安装ros wrapper时候报错“SDK2.0 missing”

原因是

原创 设置ubuntu18.04下的向日葵开机自启动

原因虽然向日葵可以设置成开机自启动，但是并没有效果，需要手动设置步骤一首先是在命令行执行命令gnome-session-properties这个程序可以图形化界面设置开机自启动的程序如上图，笔者已经完成了添加那么读者第一次操作如何进行添加呢？步骤二点击添加按钮“名称”和“注释”可以随便写命令所在位置需要查找一下dpkg -L sunloginclient可执行文件的路径一般放在/usr/local目录下我们使用dpkg -L命..

原创 解决c++: internal compiler error: 已杀死 (program cc1plus)

解决思路和办法：交换空间创建临时空间sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=64M count=32 #count的大小就是增加的swap空间的大小，64M是块大小，所以空间大小是bs*count=2048MB sudo mkswap /swapfile #把刚才空间格式化成swap格式 chmod 0600 /swapfile sudo swapon /swapfile #使用刚才创建的swap空间释放空间命令swapoff -a过程中可以...

原创 Tx2更新遇到 W: 校验数字签名时出错。GPG 错误：http://mirrors.tuna.tsinghua 下列签名无效： KEYEXPIRED 1622248854

dd

原创 M1 mac外接显示器休眠后又失败

参考：https://blog.youkuaiyun.com/zxccxzzxz/article/details/108558648描述问题：正常都可用，也是休眠后无法输出到显示屏，不是硬件的问题；笔者采取的办法是关机mac，一段时间再打开，可行；值得一提的是，重启mac不管用，关机再开才行...

原创 M1 Mac air如何生成ssh秘钥，连接github？

mac生成ssh秘钥的操作和是否是m1芯片无关，mac电脑都可以放心使用检查秘钥是否存在cd ~/.ssh如果报错，说明秘钥还未生成过生成秘钥ssh-keygen -t rsa -C “mail@xx.com”双引号中选择邮箱地址，其实写啥都无所谓，这是个标识符一路回车，这样不填密码，有助于后续git clone代码的方便查看秘钥cd ~/.sshcat id_rsa.pub笔者这里是vim查看的，把秘钥内容拷贝到github的添加ssh界面.

原创 3月待写文章目录（占坑）

研究一下Tx2相同网段下的winscp传输 研究一下Tx2的扩容

原创 编译系列篇三：NVIDIA JETSON TX2 的VINS-MONO 依赖库eigen、opencv、ceres配置

依赖库的配置紧接着篇二，安装好ROS后，配置VINS-MONO所需要的各种环境Eigen的配置Tx2 ubuntu16.04下的Eigen需要安装3.3.4以上的版本笔者安装的是Eigen 3.3.7版本网址在此如图，下载ZIP文件然后解压进入解压后的文件夹编译安装cd eigen-3.3.7mkdir buildcd buildcmake ..sudo makesudo make install之后建议执行这一步操作，解决执行程序可能会出现找不到Eigen的情况sudo

原创 编译系列篇二：NVIDIA JETSON TX2安装 ROS 换源和下载详细图文

问题Tx2上安装ROS，有这俩个重点需要注意重点1：给ROS换源网上绝大多数教程都不会给ROS换源，但是不换源的下载速度就会非常的慢，几个小时起步，有时候要十来个小时，换源后速度起飞这里给出官方镜像源的地址笔者换的是清华的源，亲测有效首先添加公钥，确保换源成功sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-lat

原创 编译系列篇一：NVIDIA JETSON Tx2 Ubuntu16.04换ARM国内源并更新的实现方法

问题Tx2的国外源更新速度偏慢，其更新到国内源和一般的x64架构下的ubuntu换源是有区别的，需要换到ARM源首先对deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiversedeb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multivers

原创 编译系列特别篇：NVIDIA JETSON Tx2 图形化桌面只有鼠标，无法操作该如何解决？

问题Tx2配置一些环境后可能是存储空间已满，导致界面无法操作如何定位问题，并且解决问题？操作方法进入命令行尝试ctrl+alt+t打开命令行如果没有反应，则尝试ctrl + alt + f1进入原始黑乎乎的命令行界面之后输入用户名，密码重新登录定位问题首先定位问题，是否是因为存储空间已满在命令行输入df -lh或者df -hl都可以如图，在我清理之后，/dev/root的剩余容量还有5G笔者当时查询的路径下使用率是100%需要进行清理清理空间建议回到home目录删除各种压

原创 etcher刻录以后U盘容量只有12M，如何恢复容量？

遇到问题用etcher刻录ubuntu，打造双系统；但是刻录以后U盘容量只有12M，如何恢复容量？解决办法windows下进入cmddiskpartlist disk sel disk 2 // 我这里是disk2，你看一下你的U盘是哪个盘号cleancreate part primary尽量别全部复制代码，自己一步一步来最后再给U盘格式化...

原创 借助Gitee快速的实现从Github下载项目（全图流）[以高翔的slambook2的3dparty为例]

遇到问题众所周知，Github在国内下载的网速一般是不够快的，这和服务器不在国区有关；该如何解决呢？方法以高翔的slambook2的3dparty为例，笔者是这样加快速度的——第一步，把Github上该项目的HTTPS网址复制一下第二步，在这个界面，输入网址，一般比较热门的项目都会有人搬运到Gitee，我们借用他们的库就行（前提是注册一个Gitee账号）；如果Gitee没有现成的库，你就多花点时间等待第三步，Gitee下复制SSH链接第四步，Git..

原创 slambook2下载的第三方库“slambook2/3rdparty/Sophus”为何是空的以及解决办法

遇到问题在编译slambook2的代码，发现3dparty/Sophus库是空的！这是怎么回事呢？猜测原因因为原本github上的3dparty写法就是链接的其他的库，你在网页端能点开，但是下载的时候，由于本身第三方库是链接的，所以没法正常下载（注意第二张图的作者都变了，它确实是链接的）解决办法我目前给出的办法就是手动下载第三方库，由于github下载比较慢，可以使用gitee加速一下这里贴出3dparty里Sophus的gitee地址，下载速度飞起https://.

原创 [安装fcitx和搜狗输入法后]Ubuntu18.04开机全黑屏，只有鼠标可移动

遇到的问题某次重启进入Ubuntu，全黑屏，只有鼠标能移动；我以为是系统坏了，手动重启进入还是这个现象问题缘由安装了中文输入法，采取的是fcitx和搜狗输入法；我不清楚这俩输入法为啥在这个ubuntu系统里会出现这种情况（之前我在虚拟机和Tx2的ubuntu系统里都没有遇到过）解决办法首先ctrl+alt+F6进入命令行的界面（如若F6不行就走F2）sudo apt-get remove sogoupinyinsudo apt-get autoremove re..

原创 [作业题]图像内参在图像裁剪和缩放后的内参变化

作业题目假设相机的内参是 fx, fy, cx, cy，k1,k2相机原始分辨率：2880 x 2160经过标定后内参分别是：fx = 2220，fy = 2220cx = 1404，cy = 1064k1 = -0.00344584，k2 = 0.120934问： 如果我们以图像中心为基准，将图像裁剪到分辨率：1920x1080，那么该图像对应的内参是？ 如果我们需要将上述裁剪后的图像缩放到分辨率：640x360，那么该图像对应的内参是？ 答案..

原创 Dell precision3530 拆机加装内存条全流程（有图）

原由原运行内存8G，运行虚拟机的时候，内存不足；因此准备加装一个8G内存条，使得总运行内存到16G内存条购置原机内存条为海力士的DDR4 2666MHz频率款，我在京东也下单了三星的DDR4 2666MHz的款式拆底部外壳拧螺丝Tips：防止螺丝刀这样的金属物品触碰到主板，以防因静电导致电脑主板损坏；背部合计8个螺丝，左右各3个，中间2个；注意螺丝拧松就行，是拧不下来的，就是这么设计的；这么设计有效降低螺丝丢失的概率，我觉得蛮方便的翘底壳用软的卡片翘，我用的.

原创 Windows10+Ubuntu18 双系统安装的血与泪【附许多资源链接】

需求：需要跑速腾的16线激光雷达，在win下完成了初步调试，要在ubuntu的ros下跑demo；但是ubuntu虚拟机没法正常识别雷达，因此要安双系统遇到问题：ubuntu的双系统第一次安装失败，导致windows的正常启动也遇到了问题第一次我参考的是这篇文章，由于我没有做充分的准备，失败了，教程本身的好坏不做评价教训：由于在公司的电脑上安装双系统，安装之前没想着windows系统会挂掉，因此没有对数据进行备份；一定要对数据进行备份！备份！备份！第一次补救用大白菜工..

原创 ubuntu18.04“failed to download repository information”删掉无法更新的源

遇到问题：长时间未更新ubuntu18.04的软件源，遇到了源没法更新的问题没法执行sudo apt-get update报错是failed to download repository information解决办法：update出现的报错的源，把这些源删掉，详细参考这篇文章，写的详细https://blog.youkuaiyun.com/wangweiwells/article/details/88071636...

原创 11.3日北矿“旷世之才养成记”研究生生活宣讲会记录

在来这次宣讲之前，没有过多期待，因为一直在忙碌。这次宣讲由校学生会承办，邀请了四位学长。出乎意料，全场听下来收获颇丰~入场早早的在校园里和宿舍楼一楼，贴了这次宣讲的横幅，导员也在群里通知了这次宣讲入场需要签到，给每位同学分发了抽奖号码，还送了两本小册子，“考神秘籍”“学霸秘籍”第一感受还不错喔！开场主持人着正装出席，我来的比较晚，坐在最后一排，照片将就看咯。一个主屏幕，两个辅助屏幕，挺贴心的。沙河这边的硬件环境比学院路好今天有四位大佬出席本次宣讲，涵盖了科研、出国交流、实习拿offer多

原创 收藏：英文论文以及中文解读的检索技巧

这篇文章对于我针对中英文文献找解读论文，很有帮助文章链接：https://blog.youkuaiyun.com/m0_46471347/article/details/109204766

原创 ubuntu下配置PCL点云库全收集

起因我在跑orb-slam2-semantic的demo，遇到了环境库配置不完全的问题，根据报错来解决问题参考首先先放文章的网址，作为参考https://www.cnblogs.com/nanmi/p/12918963.html第一篇文章是讲的最详细的一篇文章，安装PCL库和附属的QT VTK等等库https://blog.youkuaiyun.com/qq_36728314/article/details/89487719?utm_medium=distribute.pc_rele..

原创 ubuntu16安装module ‘libopenni2’的过程

在跑orb-slam2 semantic配置环境的时候，遇到了这个报错我先查询了一下自己确实没有这个库，用到了这个命令pkg-config --modversion libopenni2发现确实没有这个库，于是开始安装库我直接执行这一条命令即安装成功，ubuntu16.04LTS的系统 sudo apt-get install libopenni2-dev 再执行查询命令，看到了说明库安装成功补充：如果你不能和我一样简单的将库安装成功，请看这里$ ...

原创 ubuntu16.04下Octomap库的安装遇到报错的解决（CMake Error at octomap/cmake_install.cmake:36 (file)）

先给一个网上的通用方法$ git clone https://github.com/OctoMap/octomap$ cd octomap/$ mkdir build && cd build$ cmake .. && make -j8$ sudo make install #注意这里务必是sudo权限的#测试$ cd octomap/$ bin/pcd2octomap data/sample.pcd data/sample.bt注意必须是sudo mak

原创 报错 E: Unable to locate package解决办法

八成是软件源的问题在此我放上我的解决办法sudo apt-get update

原创 3BLUE1BROWN 神经网络三讲笔记

3BLUE神经网络笔记3blue的神经网络第一集笔记：以手写数字识别为例，28*28的像素平台上，得到的784个像素点平铺开来然后加权乘起来，再累加再加上偏置值，最后用sigmoid函数或者ReLU函数处理输入是784个，中间有两层16个神经元的隐含层，输出是10个数字，最后有13002种可能的结果3blue的神经网络第二集笔记：决定其激活值的加权和权重，可指那些连接的强弱偏置值则表明神经元是否更容易被激活为了让神经元训练的效果更...

原创 【超级靠谱】python3 import cv2失败报错：No module named “cv2“ 解决办法

起因因为使用需要，需要在python2和python3里都import cv2，python2默认可以import cv2，而python3里不行，因此花时间解决这个问题思路因为报错的语句是No module named "cv2"所有我的前期注意力全部被opencv有没有正确的安装所吸引其实应该把注意力放在python3的版本上来我的ubuntu16.04系统里是自带的python3.5版本将这个版本和opencv建立联系才是需要做的试错csdn和博客园上有大量的类似解决办法，大

原创 ubuntu16的磁盘管理

缘由对于ubuntu下disk的管理，这篇文章对于入门是有帮助的，可以常常拿出来翻看，而不是躺在收藏夹吃灰找不到参考参考文章

原创 ubuntu18.04下在anaconda里配置安装pytorch，使用了清华的镜像站

使用清华镜像站，是提高下载速度的关键#新建环境conda create -n pt python=3.7#安装命令conda install --channel https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/pytorch/ pytorch torchvision cudatoolkit=10.1 pytorch#测试命令python>>>import torch>>>torch.cuda.

原创 记录pytorch解决安装新环境的问题【Ubuntu 18.04下用anaconda创建pytorch环境的时候出现CondaHTTPError: HTTP 000 CONNECTION FAILE】

这篇文章对于我安装环境是很有用的，特此记录https://blog.youkuaiyun.com/MrReeed/article/details/104854960?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMach