文章目录 坐标系相关欧拉角 坐标系相关 欧拉角 参考 偏航角ψ（yaw），也称航向角（heading）或方位角（azimuth），其旋转轴为z轴； 俯仰角θ（pitch），也称仰角（elevation），其旋转轴为x轴； 滚动角ϕ（roll），也称侧倾角（bank），其旋转轴为y轴。
文章详细介绍了欧拉角在坐标系中的应用，包括参考偏航角ψ（yaw），涉及航向或方位；俯仰角θ（pitch），常指仰角；以及滚动角ϕ（roll），即侧倾角。这三个角度分别围绕z轴、x轴和y轴进行旋转，是理解和描述物体姿态的重要数学工具。
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