点云配准：使用PCL进行高效全局点云配准

最新推荐文章于 2024-10-22 16:38:56 发布

FqLibrary

最新推荐文章于 2024-10-22 16:38:56 发布

阅读量282

点赞数

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签： mfc c++ 点云

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/FqLibrary/article/details/133204643

点云专栏收录该内容

85 篇文章 ¥59.90 ¥99.00

订阅专栏

点云配准是计算机视觉中的关键任务，PCL库提供了丰富的工具。本文介绍如何利用PCL进行全局点云配准，包括加载点云、设置参数、执行ICP算法及判断收敛。示例代码展示了配准过程，帮助读者理解和优化配准结果。

点云配准是计算机视觉和三维重建中的重要任务，它旨在将多个点云数据集对齐，以便在一个共享坐标系中进行后续处理。PCL（Point Cloud Library）是一个功能强大的开源库，提供了许多用于点云处理和配准的算法和工具。本文将介绍如何使用PCL进行快速全局点云配准，并提供相应的源代码。

首先，我们需要安装PCL库。您可以从PCL官方网站下载最新版本的库，并按照官方文档中的说明进行安装。

以下是使用PCL进行快速全局点云配准的示例代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <

了解本专栏

订阅专栏解锁全文

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

FqLibrary

关注关注

0
点赞
踩
0

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
分享

复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫
举报

举报

专栏目录

订阅专栏

基于全局最大致点集的点云配准

GfEmacs_Lisp的博客

09-23

147

首先，我们加载源点云和目标点云数据，然后使用全局最大致点集算法对其进行配准，并将配准后的结果保存到文件中。PCL库提供了许多其他的点云处理和配准算法，可以根据具体需求选择合适的方法进行点云配准。接下来，在加载了源点云和目标点云后，可以使用PCL库中的配准算法进行点云配准。全局最大致点集算法是一种经典的点云配准方法，它通过寻找源点云和目标点云之间的最佳对应关系来对点云进行对齐。首先，确保已安装PCL库。在进行点云配准之前，首先需要加载要配准的点云数据集。完成点云配准后，可以将配准后的点云保存到文件中。

PCL 点云配准：基于全局最大一致点集的精确配准方法

UePostscript的博客

09-27

213

配准后的点云结果存储在 aligned_cloud 中。点云配准是三维点云处理中的核心任务，其主要目标是将多个采集自不同视角或时间的点云数据集对齐到一个全局一致的坐标系中。本文将介绍一种基于全局最大一致点集的精确点云配准方法，并提供相应的源代码。该方法基于点云库（Point Cloud Library, PCL），PCL 是一个功能强大的开源点云处理库，提供了丰富的点云处理算法和工具。假设我们有 source_cloud 和 target_cloud 两个点云数据集，分别表示待配准的源点云和目标点云。

参与评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

Open(进阶三)——点云全局配准

qq_39629280的博客

09-14

1558

亲测代码程序可运行使用，open3d版本0.13.0。 open3d数据资源下载:GitHub - Cobotic/Open3D: Open3D: A Modern Library for 3D Data Processing 代码执行功能有：可视化、提取几何特征、点云输入、RANSAC全局配准、局部优化、快速全局配准、基准，详情请见代码。 ''' Author: dongcidaci Date: 2021-09-14 10:08:14 LastEditTime: 2021-09-14 10:31.

点云配准经典方法——ICP 原理推导及PCL实现

weixin_44368569的博客

11-05

7382

ICP算法需要输入两个点云，一个是目标点云，另一个是源点云，输出的是从源点云到目标点云的位姿变换。目标点云不会移动，而源点云则会在迭代的过程中不断接近目标点云，直到收敛。但是ICP算法很容易陷入局部最优解，通常需要目标点云和源点云在配准前有比较高的重合率，因此在执行ICP之前通常会用其他方法进行一次粗配准，来获得比较好的初值，然后再使用ICP进行精配准。

点云全局配准

qq_33029733的博客

05-27

3473

国内外现状及问题（1）4pcs，搜索的计算量太大，不适合工程化应用。（2）sift特征，128维，维度太高得到的特征点太少，最要命的还不是搜索量大，而是计算出来的特征点太少，不适合重叠率低的对象。（3）FPFH，方向直方图，spin image,都相当依赖于法线计算的准确性，需要建立局部坐标系，需要点云分布相对均匀，自己动手实现效果不佳，转而用开源的也不行，且不抗噪，维度过高搜索量大，维度低不具备区分性，这几个最低的维度33维，最高能过到一二百维。（4）extend Gaussian ima

Open3d学习计划——高级篇 3（点云全局配准）

梦醒Blue的博客

09-14

1万+

Open3d学习计划——高级篇 3（点云全局配准） ICP配准和彩色点云配准都被称为局部点云配准方法，因为他们都依赖一个粗糙的对齐作为初始化。本篇教程将会展现另一种被称为全局配准的配准方法.这种系列的算法不要求一个初始化的对齐,通常会输出一个没那么精准的对齐结果,并且使用该结果作为局部配准的初始化. 可视化该辅助函数可以将配准的源点云和目标点云一起可视化. def draw_registration_result(source, target, transformation): source_te

点云配准+配准+点云+用于机械臂抓取

10-07

综上所述，基于PPF的6D姿态估计为点云配准提供了一种高效且鲁棒的解决方案，尤其适用于机械臂抓取任务。通过创建全局模型和局部匹配策略，这种方法在处理现实世界的复杂性和不确定性时表现优异，为自动化系统的实时...

点云配准：使用pcl库操作bunny2.pcd文件

5. 实现两个PCD文件的点云配准：在PCL中，实现两个PCD文件的点云配准需要以下步骤： - 读取两个PCD文件，分别加载到PCL的点云对象中。 - 对点云进行预处理，如滤波去除噪声和异常点，提取关键点和特征。 - 使用...

使用PCL进行点云粗配准的教程

最新发布

qq_45728381的博客

10-22

1673

点云配准分为粗配准和精配准。粗配准的目标是在未知的初始位置和姿态下，将两幅点云大致对齐，为后续的精配准提供良好的初始估计。精配准则是在粗配准的基础上，利用迭代最近点（ICP）等算法进行精细调整。本文介绍了如何使用PCL库在C++中实现点云的粗配准。通过下采样、法线估计、特征提取和配准算法的组合，我们可以初步对齐两幅点云，为后续的精细配准奠定基础。

点云全局配准复现——FastGlobalRegistration

阁楼

03-21

3658

点云全局配准——FastGlobalRegistration

一种基于校正点云主成分坐标系的快速全局配准算法

01-27

提出一种针对三维点云的快速全局配准算法, 用于估计两组相似点云在空间中的刚性位姿变化关系。首先通过计算两组点云的三个主成分向量, 配合各自中心点形成自身主成分(PC)坐标系。然后对两组点云分别进行坐标系转换, 再利用最近点的欧氏距离均值校正对应PC坐标轴的方向, 得到两组相似点云的大致位姿变化关系。经过上述粗配准后利用快速迭代最近点(ICP)算法, 即可实现任意位姿关系下两组点云的快速精确配准。实验结果表明, 该方法对任意两组形状和完整度相似的点云都可以实现任意位姿下的全局配准, 并且具有较高的速度与精确度。

PCL点云-RGBD图像ICP迭代最近点之点云配准与匹配

12-20

读取两幅RGBD图像，转换至点云类型利用迭代最近点ICP算法执行点云配准与匹配

点云配准方法之四点法

04-14

代码主要实现点云配准之四点法，用于全局配准中，对于重叠率较低的配准具有较好的效果，同时，四点法配准结束后，利用icp精配准方法，实现点云精确配准。

4.点云数据的配准

weixin_71719718的博客

04-22

2414

官方教程——intmains() {// 定义输入和输出点云// 随机填充无序点云++i) {++i)// 在点云上执行简单的刚性变换，将cloud_out中的x平移0.7f米，然后再次输出数据值。++i)// 打印这些点++i)// 创建IterativeClosestPoint的实例// setInputSource将cloud_in作为输入点云// setInputTarget将平移后的cloud_out作为目标点云。

Open3D快速全局配准——点云配准的加速利器

03-31

787

在三维点云处理领域，点云配准是一个十分重要且常见的任务。随着技术的不断发展，点云配准的精度和效率也得到了极大的提升。本文将介绍一种名为Open3D快速全局配准的算法，它可以在大规模点云数据中实现快速的全局配准，是点云配准中的一款强有力的工具。通过上述代码，我们可以看到，Open3D快速全局配准算法能够在大规模点云中实现快速的全局配准，并且具有较高的精度和效率，是点云配准中的一款强有力的工具。接下来，我们随机生成两个点云并对其中一个点云进行旋转变换。Open3D快速全局配准——点云配准的加速利器。

CloudCompare——Fast Global Registration快速全局配准【2025最新版】

点云侠的博客

09-30

3946

Zhou Q Y , Park J , Koltun V . Fast Global Registration[J]. 2016.博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年4月20日。

CloudCompare——实现点云由粗到精的配准【2025最新版】