RTK_ROS_导航(4):接入move_base

已于 2024-07-09 20:10:44 修改
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分类专栏： RTK导航 ROS 文章标签： 机器人
于 2024-07-09 20:07:00 首次发布
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1. 简介

  1. 现在我们要将之前的数据接入到Move_base中，使得机器人能够根据Map上的终点进行导航，并且实现避障
    效果如下图
    在这里插入图片描述

2. 局部规划器安装

  1. 安装TEB局部路径规划器，注意我这里的ROS版本为noetic，可以根据自己修改
    sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-teb-local-planner

3. move_base配置

  1. move_base的启动文件为，该文件名为n

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gps-rtk.rar_GPS RTK_gps rtk 算法_gps-rtk_rtk_site:www.pudn.com
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//move_base.cpp /********************************************************************* * * Software License Agreement (BSD License) * * Copyright (c) 2008, Willow Garage, Inc. * All rights reserved.
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move_base 包提供了一个动作的实现（参见 actionlib 包），给定世界坐标上的一个目标，将尝试通过移动基点到达它。 move_base 节点将全局和局部规划器链接在一起以完成其全局导航任务。它支持任何遵循 nav_core 宝中指定的 nav_core::BaseGlobalPlanner 接口的全局规划器和任何遵循 nav_core 宝中指定的 nav_core::BaseLocalPlanner 接口的本地规划器。
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