Ros cartographer 搭载 landmark 保姆级操作上手教程(1)

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分类专栏： Ros_工控N5095完美搭建 实战项目篇 文章标签： ORB SLAM Noetic opencv
于 2023-01-16 21:48:26 首次发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44025389/article/details/128110535
本文介绍了如何使用AprilTag_ros包为Cartographer添加Landmark功能，包括AprilTag_ros的安装、单目摄像头标定、运行AprilTag_ros节点，并探讨了如何修改节点代码以将Landmark信息传递给Cartographer，提高定位精度。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

前言：

       之前跑的bag中偶然发现在msg的bag包中，有Landmark数据的发布和订阅。Landmark在cartographer中作为定位为避免定位丢失，从而使之增加定位精度，和重定位，看完所有网页上能找到的文章，看后就一个字懵。

       防止cartographer在长廊中因为激光雷达的射程范围不够导致后期回环中定位失效，以至自己设备的定位乱跳，如果不幸跳入墙体中，则会整个设备则会陷入假死

       整体上landmark的引用方式，分为两种一种是反光标识工地上的反光柱，另一种则是使用固定的二维码和AprilTag

       在cartographer中，landmark必须是tracking frame，一般是imu、laser、camera或者base_footprint如果提供landmark observations不低于10 Hz，那么可以设置TRAJECTORY_BUILDER.collate_landmarks = on. C

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Ros cartographer 搭载 landmark 保姆级操作上手教程(2)
weixin_44025389的博客
08-29 419
最近接到很多小伙伴的私信，问代码工作的流程和实现原理，这里特别开一篇帖子扫清其中的一些盲点，承接上一篇文章，在上一篇文章中，我们已经完成了相机的标定，和二维码信息的读取，那么恭喜进行到这里我们的工作已经完成了一半。Ros cartographer 搭载 landmark 保姆级操作上手教程(1)_ros2 landmark-优快云博客思路：AprilTag识别------识别成功-----读出二维码 ----获取二维码信息-----计算当前小车的位置。
基于ros框架，cartographer使用aruco/apriltag作为landmark
南北粉面馆
03-03 4079
在动态环境中，使用aruco码作为landmark有助于机器人的快速定位。这里把主要的使用过程梳理一下，之前做过却没有整理。本文基于ros框架。 1-首先来个摄像头 我使用的是一个usb广角镜头，介于针孔相机和鱼眼相机之间，首先使用ros包usb_cam打开相机 https://github.com/ros-drivers/usb_cam 输出的话题为：/usb_cam/image_raw /usb_cam/camera_info 因为相机没有标定，所以 /usb_cam/camera_info为空
Cartographer-带Landmark的demo运行和测试
newbeixue的博客
12-05 843
https://zhuanlan.zhihu.com/p/50511558
cartographer使用landmark
ybg的博客
03-29 8649
cartographer使用landmark 打字不易，转载请注明。 1.在cartographer运行配置文件中打开 use_landmarks= true 2.运行cartographer。如果其他一切正常，会出现等待landmark的警告，且全局状态会报错（机器人模型错误是未加载机器人模型） 此时命令行窗口显示 此时程序会挂起，一直等到接收到landmark话题才开始运行。因此landm...
【基于Cartographer的纯定位系统：AMCL的现代替代方案】
最新发布
weixin_47429781的博客
06-13 2378
Cartographer纯定位模式相比AMCL在定位精度、动态环境适应性等方面具有显著优势。实施时需准备pbstream地图文件，修改配置文件设置pure_localization=true并指定地图路径，调整launch文件替换AMCL节点。核心逻辑包括初始化时加载地图、子图修剪策略和基于Ceres的扫描匹配优化。该方案通过子图匹配机制提高了长期定位稳定性，适用于高精度定位需求的场景。代码实现主要集中在MapBuilder初始化和PoseGraph子图管理模块，需注意保留子图数量等关键参数配置。
运行cartographer的landmark demo与建立发布静态landmark节点
m0_61463856的博客
03-18 1065
1.定义msg文件功能包下新建 msg 目录，添加文件2.编辑配置文件中添加编译依赖与执行依赖。
【cartographer_ros】六： 发布和订阅路标landmark信息
Cloud_H的博客
06-28 2658
上一节介绍了陀螺仪Imu传感数据的订阅和发布。本节会介绍路标Landmark数据的发布和订阅。Landmark在cartographer中作为定位的修正补充，避免定位丢失。
Cartographer——带Landmark的demo的运行和测试
茄子爱跑步的博客
06-25 1259
Cartographer——带Landmark的demo的运行和测试 参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/50511558 数据包链接：https://pan.baidu.com/s/1SkIUa-zoS_SBhUNmCvmRpw 提取码：275s 本人在启动launch文件之后程序正常运行，没有出现参考文章中博主的错误提示，猜测可能是后续更新了代码。结果如图所示。 约束太多，我取消勾选，就没显示出来。landmark_pose_list是图中的小圆点，那些带坐标系的位姿是什么
cartographer-landmark 二维码修正重定位
05-16
在cartographer中经常使用的是scan_to_map的方式，通过cartographer自己维护的PoseExtrapolator使用匹配的方式来获得当前帧与地图的匹配值，但是这样的方式在环境经常变的场景下效果会比较差， 而使用landmark可以...
安装Ubuntu20.04+ROS+Cartographer
06-17
本文档将指导您安装Ubuntu20.04操作系统，并在其上安装ROS（机器人操作系统）和Cartographer（激光SLAM算法），以便实现机器人和SLAM开发。 一、Ubuntu20.04安装 安装Ubuntu20.04操作系统需要至少4GB以上的U盘空间...
cartographer中的反光板定位
lovely_yoshino的博客
06-07 7517
https://charon-cheung.github.io/2021/01/27/%E6%BF%80%E5%85%89SLAM/Cartographer/%E5%8E%9F%E7%90%86%E5%92%8C%E9%85%8D%E7%BD%AE/landmark%E7%9A%84%E4%BD%BF%E7%94%A8%20(%E4%BA%8C)%20%20AprilTag%E5%81%9Alandmark/ https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43823054/article/de.
使用landmark初级教程
09-11
用于地震解译、地震剖面上层位追踪、等等等等
cartographer landmark问题 方法
weixin_41216002的博客
12-30 2390
关注 cartographer中增加landmarks 创作声明：内容包含虚构创作 1 年前 cartographer在跑纯定位的时候，判断定位丢失的标准是一个比较棘手的事情，目前我们采取的措施是，scan_tomap的方式，根据PCL库中的函数，得出一个类似于匹配度的值，然后测试一些实际场景，根据实际场景来设定该值的阈值。但是这在环境经常变化的场景中，效果会很差，当然cartographer自己维护的PoseExtrapolator,虽然环境变化比较大，但是计算出来的定位坐标是正确的。但是在环境比较相似的
Cartographer学习之Sensor_bridge III-IMU、Landmark等数据处理
m0_55879913的博客
05-29 1065
duration代表的是从第一个点到最后一个点的这段时间，而timestamp一般代表第一个点的时间，故第一个点时间加上第一个点到最后一个点的时间便可以得到在carto下的时间戳（以最后一个点的时间为点云的时间戳）。令time_to_subdivision_end为分段后的最后一个点的时间，假设为0-50段的，所得时间为负再加上整个的时间，可以得到前五十个点云的时间，若雷达数据只分了一次进行处理，即最后subdivision_time为0，subdivision_time就为time代表一帧点云的时间。
cartographer如何使用2个反光柱子作为一个landmark
南北粉面馆
03-09 3474
2个反光柱的摆放要求：靠着墙摆，因为我们只能从一侧看到2个反光柱，从两侧都看到至少需要3个反光柱来定位。 landmark检测原理：因为我们是从一侧看到2个反光柱，所以看到2个反光柱在一帧激光数据中会有顺序，有2种情形，如下图 这两种情形，我们发现 情形1: 这种情形2个反光柱子被检测到的激光角度小于180，我们认为大一些激光角度的是原点。 情形2: 这种情形2个反光柱子被检测到的激光角度大于180，我们认为小一些激光角度的是原点。 这样原点就固定下来，并是唯一的。2个反光柱构成的坐标系也就确定了。和激光坐
cartographer landmark优化问题
xiaoma_bk的博客
09-04 3573
一、添加landmark代价中涉及到的类型 void AddLandmarkCostFunctions(     const std::map<std::string, LandmarkNode>& landmark_nodes,     bool freeze_landmarks, const MapById<NodeId, NodeSpec2D>& ...
cartographer探秘第四章之代码解析（二） --- 传感器数据处理过程
李想的博客
07-26 2861
本次阅读的源码为 release-1.0 版本的代码 https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/tree/release-1.0 https://github.com/googlecartographer/cartographer/tree/release-1.0 也可以下载我上传的 全套工作空间的代码，包括 protobu...
【cartographer without ros】六、路标landmark数据转换
Cloud_H的博客
10-08 1101
上一节介绍了IMU数据相关转换。本节就开始介绍cartographer中的数据和Ros中的数据相互转换，方便引入Rosbag进行储存和读取。
[ros2]cartographer使用踩坑记录
qq_51594109的博客
04-28 1199
因为我整个项目是多机器人，所以在tf和node上都设置了namespace但是问题来了‼我的odom使用的是gazebo的插件libgazebo_ros_p3d.so<ros></ros></plugin>我的tf起始是gazebo_ros_p3d发布的topic /namespace/odom 的frame_id是odom，child_frame_id是base_link没有加前缀‼。
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