【cartographer without ros】六、路标landmark数据转换

上一节介绍了IMU数据相关转换。

本节就开始介绍cartographer中的LandmarkData数据和Ros中的cartographer_ros_msgs::LandmarkList数据相互转换，方便引入Rosbag进行储存和读取。

目录

1：LandmarkData数据类型

2：cartographer数据转换Ros数据

3：Ros数据转换cartographer数据

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1：LandmarkData数据类型

【landmark_data.h】中查看数据结构：

struct LandmarkObservation {
  std::string id;
  transform::Rigid3d landmark_to_tracking_transform;
  double translation_weight;
  double rotation_weight;
};

struct LandmarkData {
  common::Time time;
  std::vector<LandmarkObservation> landmark_observations;
};

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2：cartographer数据转换Ros数据

cartographer_ros_msgs::LandmarkList ToRosMsg(cartographer::sensor::LandmarkData landma