tf的四元素和欧拉角之间转换

最新推荐文章于 2023-10-11 10:57:43 发布

不加辣先生

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本文介绍了如何在Robot Operating System (ROS)中使用TF库进行坐标转换，包括将欧拉角转换为四元数并设置到TF的StampedTransform中，以及后续的四元数到欧拉角的转换过程。关键步骤包括设置平移和旋转，并通过quaternionMsgToTF函数实现转换。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

pose current_pose;  //得到的Pose
 
tf::StampedTransform tf_ 
tf_.setOrigin( tf::Vector3(current_pose.x, current_pose.y, current_pose.z) );    //设置平移

  //欧拉角 -->>四元数
tf::Quaternion q;
q.setRPY(current_pose.roll, current_pose.pitch, current_pose.yaw); 
 
tf_.setRotation(q);    //TF 的transform 必须从四元数获取旋转信息
 
 //四元数 -->> 欧拉角
tf::Quaternion quat;
tf::quaternionMsgToTF(odom.pose.pose.orientation, quat);
double roll, pitch, yaw;   //定义存储r\p\y的容器
tf::Matrix3x3(quat).getRPY(roll, pitch, yaw);//进行转换